未知环境中移动机器人自定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景与研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人定位技术研究概况 | 第9-16页 |
| ·环境地图描述 | 第10-11页 |
| ·移动机器人定位方法分类 | 第11页 |
| ·移动机器人定位技术研究进展 | 第11-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人自定位实验平台构建 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人自定位实验硬件平台 | 第17-21页 |
| ·硬件系统整体结构 | 第17-18页 |
| ·IRONC 移动机器人 | 第18-19页 |
| ·URG-04LX-UG01 激光测距仪 | 第19-21页 |
| ·移动机器人自定位实验软件平台 | 第21-26页 |
| ·EtherCAT 通信技术 | 第21-22页 |
| ·激光测距仪串行通信 | 第22-25页 |
| ·驱动电机控制 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 移动机器人系统模型建立 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·移动机器人坐标系统 | 第27-28页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第28-30页 |
| ·定位传感器观测模型 | 第30-32页 |
| ·激光测距仪 | 第30页 |
| ·里程计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于环境匹配思想的定位技术研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·移动机器人自定位问题建模 | 第33-37页 |
| ·问题的提出与描述 | 第33-35页 |
| ·环境匹配过程不确定性描述 | 第35-37页 |
| ·传统迭代最近点环境匹配的定位方法 | 第37-39页 |
| ·迭代最近点算法原理 | 第37-38页 |
| ·扫描点匹配原则 | 第38-39页 |
| ·迭代最近点算法存在的问题 | 第39页 |
| ·采用极大似然环境匹配的定位方法 | 第39-47页 |
| ·匹配误差协方差模型建立 | 第39-42页 |
| ·移动机器人相对位姿计算 | 第42-44页 |
| ·定位算法初始化 | 第44-45页 |
| ·定位算法流程 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 未知环境中移动机器人定位实验 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·移动机器人定位实验 | 第49-57页 |
| ·实验环境及参数 | 第49-50页 |
| ·定位算法有效性验证 | 第50-53页 |
| ·定位算法鲁棒性验证 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
