无信号灯十字交叉口协作车辆控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·无人驾驶车辆路口协作研究现状 | 第10-17页 |
| ·实验平台 | 第11-14页 |
| ·通信机制 | 第14页 |
| ·车辆定位 | 第14-15页 |
| ·协作算法 | 第15-16页 |
| ·评价指标 | 第16-17页 |
| ·论文的内容与结构 | 第17-19页 |
| 第2章 PreScan 仿真平台及其相关结构分析 | 第19-26页 |
| ·PreScan 车辆仿真软件简介 | 第19-23页 |
| ·仿真系统的 V 模型设计 | 第23页 |
| ·车辆纵向动力学分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无人驾驶车辆与有人驾驶车辆之间的路口交互 | 第26-38页 |
| ·有限状态机 | 第26-28页 |
| ·有限状态机的相关概念 | 第26-27页 |
| ·有限状态机的数学模型 | 第27页 |
| ·有限状态机的分类 | 第27-28页 |
| ·应用于无人驾驶车辆的有限状态机和混合状态系统 | 第28-31页 |
| ·混合状态系统 | 第28-29页 |
| ·离散状态系统（无人驾驶车辆状态分析） | 第29-31页 |
| ·连续状态系统（无人驾驶车辆的控制） | 第31页 |
| ·有人驾驶车辆的行为估计与预测 | 第31-33页 |
| ·仿真实验 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多辆无人驾驶车辆之间的路口协作 | 第38-47页 |
| ·系统方案设计 | 第38-39页 |
| ·系统分层控制器 | 第39-43页 |
| ·车辆顶层控制器 | 第39页 |
| ·车辆底层控制器 | 第39-41页 |
| ·路口协作控制器 | 第41-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 东风猛士纵向控制系统设计 | 第47-61页 |
| ·东风猛士无人驾驶车辆简介 | 第47页 |
| ·制动系统控制 | 第47-53页 |
| ·东风猛士制动系统原理 | 第47-48页 |
| ·电控液压制动系统设计 | 第48-52页 |
| ·制动系统控制 ECU | 第52-53页 |
| ·油门系统控制 | 第53-56页 |
| ·东风猛士油门系统原理 | 第53-54页 |
| ·电控油门系统设计 | 第54-55页 |
| ·油门系统控制 ECU | 第55-56页 |
| ·速度采集 | 第56-57页 |
| ·纵向系统综合控制 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 无信号灯多车路口协作实验 | 第61-72页 |
| ·基于惯导和 GPS 的组合定位方式 | 第61-62页 |
| ·基于 ZigBee 模块的 V2V 通信 | 第62-64页 |
| ·多车路口协作实验及结果 | 第64-71页 |
| ·系统硬件平台介绍 | 第64-65页 |
| ·系统数据流及软件 | 第65-68页 |
| ·实验场景及其结果 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-75页 |
| 研究成果总结 | 第72-73页 |
| 本文创新点 | 第73页 |
| 未来研究工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
