腹腔微创手术机器人主从控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外微创外科手术机器人系统的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外微创外科手术机器人系统的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内微创外科手术机器人系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·主从操作机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源及研究目的意义 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·腹腔微创手术机器人构型简介 | 第15-16页 |
| ·腹腔微创手术机器人坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·腹腔微创手术机器人的正运动学 | 第17-19页 |
| ·腹腔微创手术机器人的逆运动学 | 第19-24页 |
| ·运动学反变换法 | 第20-22页 |
| ·等效微分变换法 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人主从控制的研究 | 第25-62页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·腹腔微创手术作业分析 | 第26-27页 |
| ·主从控制系统总体设计 | 第27-28页 |
| ·主从控制系统硬件设计 | 第28-32页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第28-29页 |
| ·硬件系统详细结构 | 第29-32页 |
| ·主从跟随策略研究 | 第32-37页 |
| ·主从跟随方案设计 | 第32-34页 |
| ·等效微分变换法主从跟随 | 第34-37页 |
| ·主从运动控制研究 | 第37-57页 |
| ·运动规划算法 | 第37-40页 |
| ·误差补偿算法 | 第40-45页 |
| ·抖动消除算法 | 第45-47页 |
| ·碰撞检测算法 | 第47-51页 |
| ·主从尺度映射 | 第51-55页 |
| ·从手初始标定 | 第55-56页 |
| ·运动安全机制 | 第56-57页 |
| ·主从控制系统软件设计 | 第57-61页 |
| ·主从控制软件结构 | 第57-59页 |
| ·控制软件主界面设计 | 第59-60页 |
| ·控制软件容错性设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人仿真与实验研究 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·微创手术机器人仿真 | 第62-66页 |
| ·仿真环境的建立与功能分析 | 第62-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-66页 |
| ·微创手术机器人实验 | 第66-76页 |
| ·实验设备及操作环境 | 第66-67页 |
| ·控制系统操作流程 | 第67-68页 |
| ·实验内容及数据分析 | 第68-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
