空间大型机械手地面重力补偿装置的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·微重力环境制造方法综述 | 第9-17页 |
| ·释放重力加速度 | 第10-13页 |
| ·利用浮力平衡重力 | 第13-14页 |
| ·利用高压气体平衡重力 | 第14-15页 |
| ·机电控制拉力平衡重力 | 第15-16页 |
| ·重力补偿方法对比 | 第16-17页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源及意义 | 第17-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 重力补偿装置设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·吊丝配重总体方案 | 第19-21页 |
| ·吊丝机构设计 | 第21-26页 |
| ·吊丝机构分析 | 第21页 |
| ·吊丝自由度限制 | 第21-22页 |
| ·转动和移动机构设计 | 第22-24页 |
| ·转动轴设计 | 第24-26页 |
| ·组件安装方式设计 | 第26-28页 |
| ·目标负载的安装 | 第26-27页 |
| ·钢丝绳的安装 | 第27-28页 |
| ·配重块的安装 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 吊丝配重装置动力学分析 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·目标负载运动分析 | 第30-33页 |
| ·抓捕前的目标运动 | 第30-32页 |
| ·抓捕后的目标运动 | 第32-33页 |
| ·动滑轮系对模拟效果的影响 | 第33-36页 |
| ·匀速运动 | 第33-34页 |
| ·加速运动 | 第34-35页 |
| ·滑轮尺寸计算 | 第35-36页 |
| ·不平衡力矩的补偿 | 第36-39页 |
| ·试验台配重模型的建立 | 第36-37页 |
| ·不平衡力矩的推导 | 第37-38页 |
| ·不平衡力矩的补偿 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 机械手地面运动装置设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机械手运动分析 | 第41-44页 |
| ·机械手机构分析 | 第41-43页 |
| ·机械手测试系统 | 第43-44页 |
| ·机械手运动机构设计 | 第44-48页 |
| ·机械手布置方案 | 第44-45页 |
| ·关节连杆设计 | 第45-46页 |
| ·关节与机械手的定位 | 第46-48页 |
| ·机械手与关节支撑设计 | 第48-51页 |
| ·支撑方案 | 第48页 |
| ·关节支撑设计 | 第48-50页 |
| ·机械手支撑设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机械手参数验证与性能试验 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机械手容差试验 | 第52-55页 |
| ·机械手捕获试验装置 | 第52-53页 |
| ·机械手容差测试 | 第53-54页 |
| ·机械手容差分析 | 第54-55页 |
| ·机械手与模拟装置对接试验 | 第55-58页 |
| ·抓捕试验 | 第55页 |
| ·拖动试验 | 第55-56页 |
| ·试验装置性能分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
