轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外轮腿式移动机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| ·轮腿式移动机器人机构研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·移动机器人控制系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·轮式移动机器人运动学研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六轮腿移动机器人行走机构设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人行走机构的功能分析和设计要求 | 第17-18页 |
| ·移动机器人行走机构总体方案设计 | 第18页 |
| ·六轮腿移动机器人结构介绍 | 第18-22页 |
| ·车体 | 第20页 |
| ·摆臂机构 | 第20-21页 |
| ·车轮机构 | 第21-22页 |
| ·六轮腿移动机器人行走机构参数设计 | 第22-28页 |
| ·行走电机功率确定 | 第22-27页 |
| ·摆臂电机功率确定 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人越障规划及能力分析 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人运动学 | 第29-37页 |
| ·机器人平面运动学 | 第29-31页 |
| ·机器人空间位姿运动学 | 第31-35页 |
| ·机器人特殊位姿运动学 | 第35-37页 |
| ·越障动作规划 | 第37-39页 |
| ·跨越垂直障碍动作规划 | 第37-38页 |
| ·跨越壕沟动作规划 | 第38-39页 |
| ·越障能力分析 | 第39-42页 |
| ·跨越垂直障碍能力及稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·跨越壕沟能力分析 | 第40-41页 |
| ·斜面位姿调整能力分析 | 第41-42页 |
| ·运动规划仿真 | 第42-44页 |
| ·跨越垂直障碍运动仿真 | 第42-43页 |
| ·跨越壕沟运动仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人运动控制系统设计 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人控制系统总体方案设计 | 第45-46页 |
| ·基于CPLD 扩展的DSP 多轴运动控制系统 | 第46-52页 |
| ·电机控制器介绍 | 第46页 |
| ·编码器信号采集处理 | 第46-48页 |
| ·CPLD 数据串行输出 | 第48-49页 |
| ·DSP 控制器软件设计 | 第49-52页 |
| ·通信框架及通信协议构建 | 第52-55页 |
| ·多轴CAN 框架及通信协议构建 | 第52-54页 |
| ·SPI 通信设计 | 第54-55页 |
| ·其它附属系统 | 第55-57页 |
| ·电机驱动器设计 | 第55-56页 |
| ·电机制动器设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第58-64页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·伺服电机调试实验 | 第58-60页 |
| ·机器人行走实验 | 第60-62页 |
| ·机器人越障实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
