| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内的研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 月球车差动平衡装置的方案分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·月球车差动平衡装置工作特性 | 第16-19页 |
| ·月球车差动平衡装置的方案对比分析 | 第19-22页 |
| ·圆柱齿轮式差动平衡装置方案 | 第19-20页 |
| ·正、反四边形杆式差动平衡装置方案 | 第20-21页 |
| ·齿轮一四杆式差动平衡装置 | 第21-22页 |
| ·齿轮一四杆式差动平衡装置分析 | 第22-27页 |
| ·差动平衡装置的受力分析及差动功能仿真验证 | 第22-24页 |
| ·差动精度分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 月球车差动平衡装置的结构设计 | 第28-35页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·月球车差动平衡装置的功能和性能要求 | 第28-29页 |
| ·差动机构的设计 | 第29-33页 |
| ·齿轮传动单元设计 | 第29-31页 |
| ·连杆传动单元结构设计 | 第31-32页 |
| ·差动单元设计 | 第32-33页 |
| ·差动平衡装置的总体结构及样机加工 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 月球车差动平衡装置对地形激励响应的仿真分析 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·轮地作用力学概述 | 第35-36页 |
| ·月球车系统结构的数学描述 | 第36-40页 |
| ·结构描述相关变量的定义 | 第36-37页 |
| ·六轮主副摇臂式月球车拓扑构型描述 | 第37-38页 |
| ·坐标系定义 | 第38-40页 |
| ·六轮主副摇臂式月球车的运动学建模 | 第40-44页 |
| ·牛顿欧拉法递归动力学 | 第44页 |
| ·典型地形下的系统动力学仿真 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 月球车差动平衡装置模拟测试研究 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·原理样机差动功能实验验证 | 第51-53页 |
| ·实验测试装置组建 | 第51-52页 |
| ·实验测试 | 第52-53页 |
| ·差动平衡装置模拟测试台设计 | 第53-58页 |
| ·模拟测试台系统方案确定 | 第53-54页 |
| ·差动平衡装置模拟测试台设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |