三自由度并联驱动转台工程设计及研究
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究三自由度并联驱动转台的意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 舰载飞机灯光引导系统的重要地位 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究三自由度并联驱动转台的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外在并联机构方面的研究现状及发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 并联机构的提出、特点及应用 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外在并联机构的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 并联机构建模 | 第13-16页 |
| 1.2.4 并联机构轨迹跟踪控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.5 并联机构的研究展望 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 三自由度并联驱动转台的结构模型 | 第18-19页 |
| 1.3.2 轨迹规划及液压驱动系统 | 第19页 |
| 1.3.3 控制系统的设计 | 第19-20页 |
| 第2章 三自由度并联驱动转台的结构及位置分析 | 第20-29页 |
| 2.1 三自由度并联驱动转台的结构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 并联转台的结构形式 | 第20-22页 |
| 2.1.2 本课题提出的并联转台结构 | 第22-23页 |
| 2.1.3 自由度的计算 | 第23-24页 |
| 2.2 转台的位置分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 位置反解 | 第24-27页 |
| 2.2.2 附加约束运动的分析 | 第27页 |
| 2.2.3 位置正解 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三自由度并联驱动转台机械本体的设计 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机械零件设计应遵循的基本原则 | 第29-31页 |
| 3.3 转台的机械机构及力学分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 上平台的结构及受力分析 | 第31-35页 |
| 3.3.2 下平台的结构及受力分析 | 第35-37页 |
| 3.4 运动副的设计 | 第37-39页 |
| 3.4.1 虎克铰链的设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 球形铰链的设计 | 第38-39页 |
| 3.5 转台工作空间的分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 转台的轨迹规划及液压驱动系统的设计 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 转台的轨迹规划与生成 | 第42-47页 |
| 4.2.1 轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.2.2 轨迹生成 | 第45-46页 |
| 4.2.3 转台运动参数的确定 | 第46-47页 |
| 4.3 转台驱动方式的选择 | 第47-49页 |
| 4.4 转台液压系统的设计 | 第49-59页 |
| 4.4.1 能源装置的选择 | 第51页 |
| 4.4.2 液压控制回路及控制原理 | 第51-53页 |
| 4.4.3 液压系统参数及主要元件的选择 | 第53-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 转台控制系统的设计 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 转台液压系统分析与传递函数 | 第60-67页 |
| 5.2.1 单出杆液压缸的参数计算及选择 | 第60-64页 |
| 5.2.2 电液伺服阀的数学模型 | 第64-65页 |
| 5.2.3 位移传感器的数学模型 | 第65-66页 |
| 5.2.4 按稳定性要求确定伺服放大器的增益范围 | 第66-67页 |
| 5.2.5 系统带宽的确定 | 第67页 |
| 5.3 PID控制器的设计 | 第67-72页 |
| 5.3.1 PID控制器简介 | 第67-69页 |
| 5.3.2 系统的无扰动仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.3.3 系统的有扰动仿真分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
