| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 移动机器人软硬件平台设计 | 第23-41页 |
| 2.1 移动机器人总体设计 | 第23-24页 |
| 2.2 嵌入式系统 | 第24-27页 |
| 2.2.1 嵌入式处理器 | 第24页 |
| 2.2.2 嵌入式操作系统 | 第24页 |
| 2.2.3 嵌入式Linux的启动过程 | 第24-25页 |
| 2.2.4 引导程序Bootloader | 第25-26页 |
| 2.2.5 Linux内核 | 第26-27页 |
| 2.3 系统硬件平台 | 第27-30页 |
| 2.3.1 机器人底座 | 第28-29页 |
| 2.3.2 嵌入式开发板 | 第29页 |
| 2.3.3 电机驱动板 | 第29-30页 |
| 2.4 系统软件平台 | 第30-38页 |
| 2.4.1 无线局域网搭建 | 第30-31页 |
| 2.4.2 嵌入式网络编程 | 第31-37页 |
| 2.4.3 视觉信息获取 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第三章 机器人视觉图像的预处理 | 第41-51页 |
| 3.1 色度学基础 | 第41-44页 |
| 3.1.1 色度学简介 | 第41-42页 |
| 3.1.2 几种颜色模型 | 第42-43页 |
| 3.1.3 RGB模型到HSV模型的转换 | 第43页 |
| 3.1.4 HSV模型到RGB模型的转换 | 第43-44页 |
| 3.2 图像的灰度化 | 第44页 |
| 3.3 灰度图像的二值化 | 第44-46页 |
| 3.4 图像的几何变换 | 第46-49页 |
| 3.4.1 图像的平移 | 第46-47页 |
| 3.4.2 图像的镜像 | 第47-48页 |
| 3.4.3 图像的旋转 | 第48-49页 |
| 3.4.5 图像的缩放 | 第49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于HU不变矩的图像特征提取 | 第51-69页 |
| 4.1 矩基础知识 | 第51-53页 |
| 4.1.1 矩的概述 | 第51页 |
| 4.1.2 几何矩 | 第51-52页 |
| 4.1.3 复数矩 | 第52-53页 |
| 4.2 Hu不变矩 | 第53-60页 |
| 4.2.1 Hu不变矩的物理意义 | 第54-55页 |
| 4.2.2 Hu不变矩的性质 | 第55-60页 |
| 4.2.3 不变矩的修正 | 第60页 |
| 4.3 图像矩特征的匹配 | 第60-61页 |
| 4.4 HU不变矩在移动机器人上的应用 | 第61-67页 |
| 4.4.1 基于边界的Hu不变矩在移动机器人小车上的应用 | 第63-65页 |
| 4.4.2 基于区域的Hu不变矩在移动机器人小车上的应用 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 移动机器人行走控制 | 第69-87页 |
| 5.1 差速驱动机器人系统运动学分析 | 第69-70页 |
| 5.2 移动机器人行走控制研究 | 第70-79页 |
| 5.2.1 目标搜寻方法 | 第70-72页 |
| 5.2.2 移动机器人行走控制策略分析 | 第72-79页 |
| 5.3 移动机器人行进过程中障碍物的避障 | 第79-82页 |
| 5.3.1 障碍物位置分布 | 第79-80页 |
| 5.3.2 避障中传感器的选择 | 第80-81页 |
| 5.3.3 避障策略介绍 | 第81-82页 |
| 5.4 系统软件界面介绍 | 第82-84页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第84-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87页 |
| 6.2 展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |