混合驱动水下滑翔器动力学建模及运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·自治潜水器功能与分类 | 第10-14页 |
| ·传统自主水下航行器 | 第11-12页 |
| ·ARGO自持剖面浮标 | 第12-13页 |
| ·典型自主水下滑翔器 | 第13-14页 |
| ·混合驱动水下滑翔器的研究现状 | 第14-20页 |
| ·混合驱动水下滑翔器样机 | 第15-17页 |
| ·混合驱动水下滑翔器基本特征 | 第17-18页 |
| ·水下潜器运动与控制研究现状 | 第18-20页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 混合驱动水下滑翔器系统设计 | 第22-44页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·总体功能要求及设计目标 | 第22-23页 |
| ·混合驱动水下滑翔器总体构建 | 第23-25页 |
| ·模块化机械结构布局 | 第23-24页 |
| ·分布式控制架构组成 | 第24-25页 |
| ·混合驱动水下滑翔器单元设计计算 | 第25-38页 |
| ·耐压壳体设计计算 | 第25-29页 |
| ·浮力驱动分析计算 | 第29-33页 |
| ·能源计算和姿态调节机构设计 | 第33-36页 |
| ·射流推进设计计算 | 第36-38页 |
| ·混合驱动水下滑翔器动作模块 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-44页 |
| 第三章 混合驱动水下滑翔器动力学模型 | 第44-70页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·混合驱动水下滑翔器运动学建模 | 第45-53页 |
| ·坐标系和运动变量定义 | 第45-47页 |
| ·姿态描述与坐标变换 | 第47-50页 |
| ·旋转矩阵与运动学方程 | 第50-53页 |
| ·混合驱动水下滑翔器动力学建模 | 第53-61页 |
| ·浮基多刚体系统假设 | 第53-54页 |
| ·线动量和角动量定理 | 第54-58页 |
| ·动力学方程稳态简化 | 第58-61页 |
| ·混合驱动水下滑翔器作用力与力矩 | 第61-63页 |
| ·混合驱动水下滑翔器水动力模型 | 第63-68页 |
| ·水下滑翔器水动力学模型 | 第63-65页 |
| ·鱼雷水动力学模型 | 第65-67页 |
| ·混合滑翔器水动力学简化 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 混合驱动水下滑翔器行为特征分析 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·混合驱动水下滑翔器运动模型裁制 | 第70-76页 |
| ·混合滑翔器PETREL物理结构 | 第70-71页 |
| ·混合滑翔器PETREL抽象模型 | 第71-74页 |
| ·混合滑翔器PETREL参数赋值 | 第74-76页 |
| ·混合驱动水下滑翔器运动仿真 | 第76-81页 |
| ·混合驱动水下滑翔器行为分析 | 第81-89页 |
| ·混合滑翔器PETREL平衡状态 | 第81-86页 |
| ·混合滑翔器PETREL机动性能 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-92页 |
| 第五章 混合驱动水下滑翔器神经网络控制 | 第92-122页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·空间映射与BP神经网络模型 | 第93-97页 |
| ·混合驱动水下滑翔器动力定位控制 | 第97-100页 |
| ·全驱动完整系统动力学方程 | 第97-98页 |
| ·动力定位控制模型 | 第98-99页 |
| ·李亚普诺夫稳定性分析 | 第99-100页 |
| ·混合驱动水下滑翔器轨迹跟踪控制 | 第100-107页 |
| ·欠驱动非完整系统动力学方程 | 第100-103页 |
| ·轨迹跟踪控制模型 | 第103-107页 |
| ·李亚普诺夫稳定性分析 | 第107页 |
| ·混合水下滑翔器导航策略及仿真 | 第107-121页 |
| ·定深运动控制模型 | 第107-115页 |
| ·移动目标跟踪控制 | 第115-117页 |
| ·X舵姿态解耦运动控制 | 第117-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第六章 混合驱动水下滑翔器实验研究 | 第122-144页 |
| ·引言 | 第122页 |
| ·混合驱动水下滑翔器单元模块试验 | 第122-132页 |
| ·压力壳体变形失稳实验 | 第122-125页 |
| ·ARM7 核心控制节点调试 | 第125-127页 |
| ·横滚和俯仰机构调控试验 | 第127-129页 |
| ·浮力驱动系统单元试验 | 第129-130页 |
| ·模型水动力CFD仿真试验 | 第130-131页 |
| ·转向尾舵与螺旋桨推进器 | 第131-132页 |
| ·混合驱动水下滑翔器水域功能试验 | 第132-136页 |
| ·潜标系统南海剖面功能试验 | 第136-141页 |
| ·本章小结 | 第141-144页 |
| 第七章 全文总结 | 第144-148页 |
| ·全文总结 | 第144-145页 |
| ·工作展望 | 第145-148页 |
| 参考文献 | 第148-160页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第160-162页 |
| 论文收录情况 | 第160-161页 |
| 专利申请情况 | 第161页 |
| 参与科研项目 | 第161-162页 |
| 致谢 | 第162页 |
