基于ROS的移动服务机器人进门过程关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外相关技术发展 | 第12-17页 |
| ·移动服务机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人定位和导航研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人开门操作研究现状 | 第14-16页 |
| ·机器人仿真系统研究现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 ROS平台搭建和移动平台运动学分析 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·ROS的基本介绍 | 第18-20页 |
| ·ROS系统的架构 | 第19页 |
| ·ROS的计算图级 | 第19-20页 |
| ·ROS平台搭建 | 第20-26页 |
| ·机器人SLAM实现 | 第21-23页 |
| ·机器人导航实现 | 第23-26页 |
| ·差速移动平台运动学分析 | 第26-31页 |
| ·建立运动学模型 | 第26-27页 |
| ·求解位移正解 | 第27-28页 |
| ·求解位移逆解 | 第28-30页 |
| ·仿真验证 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机械臂运动学和同步运动控制方法 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机械臂正运动学 | 第32-35页 |
| ·机械臂逆运动学 | 第35-38页 |
| ·第四关节角求解 | 第36-37页 |
| ·前三关节角求解 | 第37-38页 |
| ·后三关节角求解 | 第38页 |
| ·机械臂运动学验证 | 第38页 |
| ·同步运动控制 | 第38-41页 |
| ·同步控制策略 | 第39-40页 |
| ·同步控制坐标系 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 SURF算法设计和进门相关规划综述 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·SURF算法设计 | 第42-45页 |
| ·SURF算法原理 | 第42-43页 |
| ·SURF算法程序设计 | 第43-44页 |
| ·SURF算法功能实现 | 第44-45页 |
| ·传感器选用 | 第45-48页 |
| ·压力传感器选型 | 第45-46页 |
| ·压力传感器标定 | 第46-48页 |
| ·六维力/力矩传感器选型 | 第48页 |
| ·处理激光数据 | 第48-52页 |
| ·提取门尺寸信息 | 第49-51页 |
| ·规划进门路径 | 第51-52页 |
| ·进门综述 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 Gazebo下模型构建和进门操作仿真 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·Gazebo下模型构建 | 第54-59页 |
| ·URDF模型构建 | 第55-57页 |
| ·SDF模型构建 | 第57-59页 |
| ·Gazebo下控制实现 | 第59-64页 |
| ·Gazebo下SLAM和导航实现 | 第60-61页 |
| ·Gazebo下机械臂运动控制 | 第61-63页 |
| ·HTN规划器控制 | 第63-64页 |
| ·Gazebo下进门操作仿真 | 第64-66页 |
| ·侧拉门操作仿真 | 第64-65页 |
| ·旋转门进门操作仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
