机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关技术发展现状 | 第9-13页 |
| ·机器人示教方法国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·手势识别国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 基于双LM传感器融合的手势识别 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·双LM融合平台搭建 | 第14-17页 |
| ·LeapMotion工作模型 | 第14-15页 |
| ·双LM布置位置 | 第15-16页 |
| ·双LM系统工作空间分析与机械平台设计 | 第16-17页 |
| ·决策层融合算法设计 | 第17-23页 |
| ·特征向量提取 | 第17-19页 |
| ·变化趋势知识挖掘 | 第19-20页 |
| ·时间序列变化趋势检测 | 第20-22页 |
| ·决策层采信模型构建 | 第22-23页 |
| ·双LM融合系统搭建 | 第23-26页 |
| ·融合系统频域分析与时间配准 | 第23-25页 |
| ·融合系统空间配准与可视化输出 | 第25-26页 |
| ·手势识别实验 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 人手到机械手的运动映射 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·SDH正运动学 | 第28-30页 |
| ·姿态映射 | 第30-35页 |
| ·SVM分类器设计 | 第31-34页 |
| ·分类实验 | 第34-35页 |
| ·点对点映射 | 第35-42页 |
| ·指尖三角形修正 | 第35-36页 |
| ·指尖三角形外接圆圆心求解 | 第36-38页 |
| ·机械手一号手指求解 | 第38-39页 |
| ·Knuckle关节角求解 | 第39-41页 |
| ·二指抓取逆解 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于触觉反馈的抓取及抓取质量评价 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于触觉反馈的抓取 | 第43-48页 |
| ·触觉信号处理算法 | 第43-45页 |
| ·基于触觉反馈的抓取控制 | 第45-47页 |
| ·基于触觉反馈的抓取实验 | 第47-48页 |
| ·抓取质量评价 | 第48-52页 |
| ·抓取接触模型 | 第48-49页 |
| ·构建抓取力螺旋空间 | 第49-51页 |
| ·抓取质量的评价 | 第51-52页 |
| ·抓取力封闭判别和质量评估的算法流程 | 第52-53页 |
| ·系统整体仿真实验 | 第53-57页 |
| ·系统所用平台介绍 | 第53-54页 |
| ·系统整体架构 | 第54-56页 |
| ·基于姿态映射的抓取实验 | 第56页 |
| ·基于点对点映射的抓取实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
