多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分析和控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·多旋翼无人机抓取的研究现状与分析 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内外研究现状总结 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 多旋翼无人机抓取的动力学模型建立 | 第17-30页 |
| ·多旋翼无人机的飞行原理 | 第17-19页 |
| ·动力学模型建立 | 第19-26页 |
| ·动力学模型在x-z平面上的简化分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 抓取运动的轨迹规划器设计 | 第30-46页 |
| ·算法介绍 | 第30-31页 |
| ·最小化Snap规划算法 | 第30页 |
| ·迭代线性二次调节器 | 第30-31页 |
| ·基于最小化Snap的规划算法 | 第31-37页 |
| ·微分平滑 | 第31-33页 |
| ·轨迹规划 | 第33-37页 |
| ·基于i LQR的轨迹规划算法 | 第37-45页 |
| ·i LQR问题定义 | 第37-39页 |
| ·代价函数及其二次化 | 第39-42页 |
| ·轨迹规划 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制器设计 | 第46-52页 |
| ·旋翼无人机的控制 | 第46-51页 |
| ·控制器结构 | 第46-47页 |
| ·基于几何空间SE(3)的跟踪误差 | 第47-48页 |
| ·跟踪控制器 | 第48-51页 |
| ·机械臂控制 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 仿真结果及对比分析 | 第52-61页 |
| ·平台搭建 | 第52-55页 |
| ·结果与分析 | 第55-60页 |
| ·最小化Snap方法的结果分析 | 第55-57页 |
| ·i LQR方法的结果分析 | 第57-59页 |
| ·两种方法的对比 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
