仿生水上行走机器人研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·仿生水上行走机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·仿生原型生物漂浮机理 | 第9页 |
| ·仿生原型生物运动机理 | 第9-10页 |
| ·支撑腿浮力计算 | 第10页 |
| ·仿生水上行走机器人实验样机概况 | 第10-11页 |
| ·仿生水上行走机器人研究的关键问题 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 仿生水上行走机器人支撑腿浮力计算 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·单支撑腿浮力计算 | 第14-23页 |
| ·水-空气交界面的二维轮廓模型 | 第14-16页 |
| ·圆形截面支撑腿浮力计算 | 第16-20页 |
| ·接触角对支撑腿受力影响分析 | 第20-22页 |
| ·横截面半径对支撑腿受力影响分析 | 第22-23页 |
| ·多支撑腿并列浮力计算 | 第23-24页 |
| ·细长圆柱体形支撑腿浮力实验 | 第24-30页 |
| ·实验原理方法概述 | 第25页 |
| ·单支撑腿凹槽轮廓实验 | 第25-26页 |
| ·支撑腿表面接触角测量实验 | 第26-27页 |
| ·单支撑腿浮力实验 | 第27-28页 |
| ·多支撑腿浮力实验 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿生原型生物摆动腿运动受力分析 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·插板模型建立与受力分析 | 第31-33页 |
| ·细长圆柱体形腿在水面上摆动受力分析 | 第33-34页 |
| ·水黾水面运动腿部受力分析 | 第34-36页 |
| ·水蜘蛛水上运动腿部受力分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 仿生水上行走机器人实验样机研制与实验 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·实验样机驱动方式选择 | 第39-40页 |
| ·螺旋驱动方式可行性实验 | 第40-41页 |
| ·无线螺旋驱动式实验样机系统设计 | 第41-44页 |
| ·实验样机整体设计 | 第41页 |
| ·实验样机机械系统设计 | 第41-42页 |
| ·实验样机驱动控制电路设计 | 第42-44页 |
| ·无线螺旋驱动式实验样机力学分析 | 第44-47页 |
| ·实验样机负载能力计算分析 | 第44-45页 |
| ·实验样机动力学计算分析 | 第45-47页 |
| ·基于ADAMS 的实验样机的稳定性分析 | 第47-49页 |
| ·实验样机置于水面时稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·螺旋驱动腿工作时实验样机的稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·仿生水上行走机器人实验样机实验 | 第49-51页 |
| ·实验样机支撑腿负载能力实验 | 第50页 |
| ·实验样机运动速度测量实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 附录 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
