| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外的空间机器人及低重力试验研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内的空间机器人及低重力试验研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 空间机械臂多吊点补偿力建模及优化 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机械臂多吊点补偿力模型的建立 | 第17-27页 |
| 2.2.1 符号定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系的建立及变换矩阵 | 第19-22页 |
| 2.2.3 补偿前模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.4 补偿后模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.3 机械臂多吊点补偿力模型的优化 | 第27-33页 |
| 2.3.1 优化模型建立 | 第27-28页 |
| 2.3.2 优化方法分析 | 第28-30页 |
| 2.3.3 优化过程和结果分析 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 悬吊系统方案设计及分析 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 重力补偿系统概述 | 第34-35页 |
| 3.3 悬吊机构原理分析 | 第35-37页 |
| 3.4 悬吊机构结构设计 | 第37-40页 |
| 3.5 悬吊子系统强度校核 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 重力补偿系统补偿力误差分析 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 重力补偿系统补偿力误差源单独分析 | 第43-51页 |
| 4.2.1 位置跟随系统误差成因及表达式 | 第43-45页 |
| 4.2.2 恒拉力系统误差成因及表达式 | 第45-46页 |
| 4.2.3 悬吊机构合吊点误差成因及表达式 | 第46-50页 |
| 4.2.4 悬吊机构摩擦造成的误差成因及表达式 | 第50-51页 |
| 4.3 重力补偿系统误差综合 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 悬吊系统动力学仿真分析 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 悬吊系统仿真模型的建立 | 第54-57页 |
| 5.2.1 机械臂和悬吊机构模型 | 第54-56页 |
| 5.2.2 机械臂关节驱动 | 第56页 |
| 5.2.3 补偿力误差在模型中的体现 | 第56-57页 |
| 5.3 悬吊系统仿真分析 | 第57-64页 |
| 5.3.1 各吊点竖直方向位移、速度和加速度仿真分析 | 第58-59页 |
| 5.3.2 各吊点水平方向位移、速度和加速度仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.3.3 各关节残余力、附加弯矩和反转扭矩仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
