| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 AGV研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 AGV主要内容概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 AGV定义 | 第12页 |
| 1.2.2 AGV分类 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外AGV发展与现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 AGV运动分析 | 第19-35页 |
| 2.1 AGV驱动方式 | 第19-22页 |
| 2.2 激光导航原理 | 第22-24页 |
| 2.2.1 激光导航原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.2 三角定位算法 | 第23-24页 |
| 2.3 单驱激光导引AGV的运动分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 单驱激光AGV运动详解 | 第25-26页 |
| 2.3.2 单驱激光AGV运动方程 | 第26-28页 |
| 2.4 全向双驱动激光导航AGV运动分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 双驱激光AGV运动详解 | 第29页 |
| 2.4.2 双驱激光AGV运动方程 | 第29-31页 |
| 2.4.3 双驱激光AGV运动方式 | 第31-34页 |
| 2.5 运动性能对比分析 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 单驱激光AGV结构和路径跟踪控制策略设计与分析 | 第35-59页 |
| 3.1 单驱激光AGV单机结构设计 | 第35-42页 |
| 3.1.1 单驱激光AGV各模块介绍 | 第35-41页 |
| 3.1.2 AGV系统的基本结构 | 第41-42页 |
| 3.2 单驱激光AGV的路径跟踪控制策略介绍 | 第42-58页 |
| 3.2.1 单驱激光AGV姿态偏差分析 | 第43-47页 |
| 3.2.2 单驱激光AGV控制结构 | 第47-48页 |
| 3.2.3 单驱激光AGV的路径跟踪控制策略 | 第48-58页 |
| 3.3 单驱激光AGV的控制策略实验结果分析 | 第58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 全向双驱激光AGV路径跟踪控制策略研究 | 第59-83页 |
| 4.1 车辆行驶姿态偏差分析 | 第59-63页 |
| 4.1.1 直线路径误差分析 | 第59-62页 |
| 4.1.2 圆弧路径误差分析 | 第62-63页 |
| 4.2 简易全向双驱激光AGV路径跟踪控制策略设计 | 第63-70页 |
| 4.2.1 简易控制策略模糊控制器设计 | 第64-70页 |
| 4.3 复合式全向双驱激光AGV路径跟踪控制策略设计 | 第70-81页 |
| 4.3.1 控制策略设计 | 第70-72页 |
| 4.3.2 复合控制策略模糊控制器设计 | 第72-79页 |
| 4.3.3 复合控制策略仿真结果与分析 | 第79-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |
