| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 AGV系统构成简介 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国外AGV发展历史与研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 国内AGV发展历史与研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 单舵轮激光导引AGV运动控制数学建模 | 第23-39页 |
| 2.1 单舵轮激光导引AGV结构与导航原理 | 第23-26页 |
| 2.2 单舵轮激光导引AGV运动控制模型 | 第26-33页 |
| 2.2.1 单舵轮激光导引AGV运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2 单舵轮激光导引AGV直线方程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 单舵轮激光导引AGV驱动系统模型建立 | 第29-32页 |
| 2.2.4 单舵轮激光导引AGV控制系统状态空间表达 | 第32-33页 |
| 2.3 单舵轮激光导引AGV控制律分析 | 第33-38页 |
| 2.3.1 单舵轮激光导引AGV的控制结构 | 第33-34页 |
| 2.3.2 单舵轮激光导引AGV被控过程分析 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 单舵轮激光导引AGV控制器设计 | 第39-55页 |
| 3.1 状态反馈控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.1.1 状态反馈原理 | 第39-40页 |
| 3.1.2 线性二次型最优控制 | 第40-41页 |
| 3.1.3 线性二次型最优控制参数的确定 | 第41-42页 |
| 3.2 模糊控制器设计 | 第42-50页 |
| 3.2.1 模糊控制原理 | 第42-46页 |
| 3.2.2 模糊控制器设计 | 第46-50页 |
| 3.3 模糊PID控制器的设计 | 第50-54页 |
| 3.3.1 PID调节器的基本原理 | 第50-53页 |
| 3.3.2 模糊PID控制器的设计 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 单舵轮激光AGV控制器的实验与仿真分析 | 第55-61页 |
| 4.1 状态反馈控制器仿真 | 第55-57页 |
| 4.2 模糊控制器实验数据分析 | 第57-58页 |
| 4.3 模糊PID控制器实验数据分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |