基于卡尔曼滤波的船舶操纵性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 船舶操纵性能的重要性及研究方法 | 第10-11页 |
| 1.1.2 船舶运动模型研究的重要性和紧迫性 | 第11-12页 |
| 1.1.3 船舶运动模型辨识建模的方法和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶运动模型建模的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 船舶运动模型的辨识过程 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织与安排 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动模型与卡尔曼滤波基础理论 | 第16-30页 |
| 2.1 船舶运动模型 | 第16-23页 |
| 2.1.1 船舶平面运动的运动学与动力学 | 第16-19页 |
| 2.1.2 船舶运动模型的概述 | 第19-22页 |
| 2.1.3 船舶线性运动模型与响应型模型的关系 | 第22-23页 |
| 2.2 卡尔曼滤波基础理论 | 第23-29页 |
| 2.2.1 维纳滤波 | 第24页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波概述 | 第24-28页 |
| 2.2.3 卡尔曼滤波的递推运算过程 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 实船试验数据的分析和处理 | 第30-44页 |
| 3.1 实船试验数据简析 | 第30-32页 |
| 3.1.1 实船试验简介 | 第30-32页 |
| 3.1.2 试验数据种类 | 第32页 |
| 3.2 实船试验数据处理 | 第32-38页 |
| 3.2.1 数据的预处理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 野值剔除 | 第33-36页 |
| 3.2.3 数据插值与光滑 | 第36-38页 |
| 3.2.4 光滑数据的误差分析 | 第38页 |
| 3.3 实船试验的可用性分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 流况简介 | 第38-39页 |
| 3.3.2 流况分析与推算 | 第39-42页 |
| 3.3.3 对水速度的计夏 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 船舶运动模型辨识与操纵性能分析 | 第44-59页 |
| 4.1 船舶运动模型辨识 | 第44-47页 |
| 4.1.1 运动模型的选取 | 第44-45页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波参数的设计 | 第45-47页 |
| 4.2 辨识结果与操纵性能分析 | 第47-58页 |
| 4.2.1 KF初始值 | 第47-48页 |
| 4.2.2 状态空间型参数辨识结果与仿真验证 | 第48-52页 |
| 4.2.3 操纵性指数辨识结果与仿真验证 | 第52-57页 |
| 4.2.4 操纵性能分析 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 实船试验数据及KF推算表 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
