基于电磁导航的缩微车智能驾驶系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 缩微环境下智能驾驶技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 缩微车关键技术分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 缩微车硬件系统设计 | 第15-29页 |
| 2.1 机械部件介绍 | 第15-18页 |
| 2.2 硬件电路设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 最小系统模块 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统扩展模块 | 第19-22页 |
| 2.2.3 电源管理模块 | 第22-23页 |
| 2.2.4 电机驱动模块 | 第23-25页 |
| 2.2.5 电磁信号处理模块 | 第25-29页 |
| 第3章 缩微车控制策略与软件设计 | 第29-51页 |
| 3.1 转向控制策略 | 第29-44页 |
| 3.1.1 电磁感应原理 | 第29-31页 |
| 3.1.2 路径分析 | 第31-33页 |
| 3.1.3 传感器布局 | 第33-36页 |
| 3.1.4 模糊控制器设计 | 第36-44页 |
| 3.2 车速控制策略 | 第44-47页 |
| 3.2.1 车速控制系统分析 | 第44-46页 |
| 3.2.2 PID控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.3 智能避障控制策略 | 第47-51页 |
| 3.3.1 超声波避障 | 第47页 |
| 3.3.2 工作原理 | 第47-48页 |
| 3.3.3 软件设计 | 第48-51页 |
| 第4章 实验与结果分析 | 第51-69页 |
| 4.1 硬件调试部分 | 第51-53页 |
| 4.1.1 机械安装与调试 | 第51-52页 |
| 4.1.2 电路模块安装调试 | 第52-53页 |
| 4.2 软件调试部分 | 第53-69页 |
| 4.2.1 路径信息处理 | 第55-58页 |
| 4.2.2 舵机控制效果 | 第58-64页 |
| 4.2.3 速度PID调节 | 第64-66页 |
| 4.2.4 超声波避障实验 | 第66-69页 |
| 第5章 总结 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-80页 |
