视觉导引AGV的控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·自动导引车（AGV）的定义及特点 | 第9页 |
| ·自动导引车（AGV）的分类 | 第9-11页 |
| ·视觉导引 AGV 的控制系统关键技术 | 第11-16页 |
| ·自动导引车的导引方式 | 第11-12页 |
| ·自动导引车的控制体系结构 | 第12-15页 |
| ·自动导引车路径规划技术 | 第15-16页 |
| ·自动导引车运动控制技术 | 第16页 |
| ·文章的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 路径识别算法研究 | 第18-31页 |
| ·图像处理的基本内容与过程 | 第19-21页 |
| ·自动导引车（AGV）导航路径识别 | 第21-30页 |
| ·导引标识线模型分析 | 第21页 |
| ·图像预处理 | 第21-24页 |
| ·图像分割 | 第24-28页 |
| ·导引线边缘拟合 | 第28-30页 |
| ·图像处理程序的实现 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自动导引车（AGV）控制体系结构设计 | 第31-41页 |
| ·自动导引车（AGV）的结构组成 | 第31-32页 |
| ·自动导引车（AGV）的系统工作流程 | 第32-33页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第33-35页 |
| ·控制系统的软件结构 | 第35-37页 |
| ·控制体系结构设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 自动导引车（AGV）路径规划 | 第41-50页 |
| ·自动导引车（AGV）定位 | 第41-45页 |
| ·自动导引车的工作环境 | 第41-42页 |
| ·自动导引车定位功能的实现 | 第42-44页 |
| ·自动导引车的精确定位 | 第44-45页 |
| ·自动导引车（AGV）路径规划 | 第45-49页 |
| ·自动导引车运动行为分解 | 第46-48页 |
| ·自动导引车路径规划的实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 自动导引车（AGV）运动控制 | 第50-62页 |
| ·自动导引车（AGV）运动学模型 | 第50-52页 |
| ·轨迹跟踪问题描述 | 第52-53页 |
| ·终端滑动模态设计 | 第53-55页 |
| ·稳定性分析 | 第54页 |
| ·到达时间分析 | 第54-55页 |
| ·自动导引车（AGV）控制律设计 | 第55-57页 |
| ·仿真研究与分析 | 第57-61页 |
| ·对直线轨迹进行跟踪 | 第57-59页 |
| ·对曲线轨迹进行跟踪 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 导师简介 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
