自动取封盖机械手控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·工业机器人及拧紧机的发展现状 | 第11-13页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·拧紧机的发展现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 螺纹联接的预紧理论 | 第15-27页 |
| ·螺纹预紧的重要性 | 第15-19页 |
| ·预紧力矩与拧紧力的关系 | 第19-23页 |
| ·理论方程 | 第20-22页 |
| ·实验方程 | 第22-23页 |
| ·预紧力与螺母转角的关系 | 第23-25页 |
| ·预紧力与螺栓伸长的关系 | 第25-26页 |
| ·线性关系 | 第25页 |
| ·影响因素 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 螺纹拧紧技术 | 第27-41页 |
| ·拧紧控制方法 | 第27-36页 |
| ·拧紧过程的监控方法 | 第36-38页 |
| ·扭矩控制一角度监控法 | 第36-37页 |
| ·转角控制一扭矩监控法 | 第37-38页 |
| ·控制方法与监测方法的关系 | 第38页 |
| ·扭矩检测方法 | 第38-40页 |
| ·过程法 | 第38-39页 |
| ·事后法 | 第39-40页 |
| ·机械手拧紧方法选用 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第41-51页 |
| ·机械手的结构和原理 | 第41-43页 |
| ·机械手的结构 | 第41-42页 |
| ·机械手的原理 | 第42-43页 |
| ·控制系统设计 | 第43-48页 |
| ·控制系统原理 | 第43-44页 |
| ·取盖控制流程 | 第44-45页 |
| ·封盖控制流程 | 第45-46页 |
| ·激光定位系统 | 第46-48页 |
| ·硬件组态 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机械手软件程序设计 | 第51-59页 |
| ·PLC 程序设计 | 第51-54页 |
| ·PLC 控制系统 | 第51-52页 |
| ·路径规划及数据通信 | 第52-53页 |
| ·PLC 程序 | 第53-54页 |
| ·上位机程序设计 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
