| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·球面并联机构的研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人运动控制理论研究 | 第10-13页 |
| ·运动控制的理论基础 | 第10-12页 |
| ·运动控制的研究内容 | 第12-13页 |
| ·机器人力控制理论研究 | 第13-15页 |
| ·机器人的受力与力控制种类 | 第13-14页 |
| ·阻力环境下的控制 | 第14-15页 |
| ·相互力环境下的控制 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 少自由度球面并联机构免标定线性控制 | 第17-31页 |
| ·非对称直线内副驱动球面换档机械手机构描述 | 第18-19页 |
| ·并联换档机械手的工作空间 | 第19-22页 |
| ·二自由度球面并联机构的线性控制 | 第22-26页 |
| ·换档机构运动学模型 | 第22-23页 |
| ·并联机构的线性控制 | 第23-26页 |
| ·免标定误差分析 | 第26-29页 |
| ·机器人标定的研究情况 | 第26-27页 |
| ·换档机构主要结构参数 ZU1、ZU2对运动精度的影响 | 第27-29页 |
| ·换档机械手免标定特性 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 直线驱动的球面并联机构换档力分析 | 第31-41页 |
| ·汽车变速器换档力的形成与传递 | 第31-34页 |
| ·换档机构静力学研究 | 第34-36页 |
| ·机构静力学研究方法 | 第34-35页 |
| ·静力学研究理论-虚功原理 | 第35-36页 |
| ·并联换档机械手受力分析-静力雅克比矩阵 | 第36-40页 |
| ·机器人等效关节力和力雅可比 | 第36-37页 |
| ·并联换档机构虚功原理下的数学建模 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 直线驱动的球面并联换档机械手力控制研究 | 第41-60页 |
| ·机器人力控制方法的分析 | 第41-43页 |
| ·经典力控制方法 | 第41-42页 |
| ·先进力控制方法 | 第42页 |
| ·智能力控制方法 | 第42-43页 |
| ·并联换档机械手力控制思想 | 第43-44页 |
| ·并联换档机械手力控制方法-力/位混合控制 | 第44-48页 |
| ·机器人力/位置混合控制方式 | 第44页 |
| ·换档机械手力/位置混合控制方案 | 第44-45页 |
| ·换档机械手力/位置混合控制系统和性能要求规划 | 第45-47页 |
| ·换档机械手力/位置混合控制操作（动作）流程设计 | 第47-48页 |
| ·并联换档机械手力控制方法-转矩控制 | 第48-58页 |
| ·转矩控制总体设计 | 第49-51页 |
| ·转矩控制系统电气原理设计 | 第51-53页 |
| ·转矩控制系统放大器参数设置 | 第53-54页 |
| ·换档机械手转矩控制程序设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 直线驱动的球面并联换档机械手力控制仿真验证 | 第60-65页 |
| ·球面并联换档机械手换档力动态静力仿真规划 | 第60页 |
| ·球面并联换档机械手换档力静力仿真流程 | 第60-61页 |
| ·球面并联换档机械手换档力 MATLAB 动态静力仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 导师简介 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
