| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·人工颈椎间盘置换手术介绍 | 第10-11页 |
| ·机器人辅助矫形外科手术系统的发展现状 | 第11-14页 |
| ·计算机辅助手术规划系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 磨削规划系统总体设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人辅助人工颈椎间盘手术功能需求分析 | 第17-20页 |
| ·颈椎间盘置换手术评价方法 | 第17-19页 |
| ·磨削规划系统功能分析 | 第19-20页 |
| ·磨削规划系统功能的实现流程 | 第20页 |
| ·磨削规划系统硬件介绍 | 第20-22页 |
| ·手术并联机器人 | 第20-21页 |
| ·并联机器人控制系统硬件结构 | 第21-22页 |
| ·磨削规划软件平台的设计 | 第22-28页 |
| ·初始化模块 | 第23-24页 |
| ·反馈模块 | 第24-25页 |
| ·对刀规划模块 | 第25-26页 |
| ·磨削模块 | 第26-28页 |
| ·机器人辅助手术磨削流程 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 并联机器人运动学分析与标定 | 第29-52页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·并联机器人运动控制方案 | 第29-30页 |
| ·刀具中心运动轨迹插补 | 第30-34页 |
| ·直线插补 | 第30-32页 |
| ·圆弧插补 | 第32-33页 |
| ·插补轨迹坐标系转换 | 第33-34页 |
| ·6-UPS 型并联机器人逆运动学求解 | 第34-36页 |
| ·并联机器人运动学标定 | 第36-44页 |
| ·基于光学定位的机器人位姿测量 | 第36-40页 |
| ·标定模型建立与标定实验流程 | 第40-41页 |
| ·标定结果 | 第41-44页 |
| ·基于多目标优化遗传算法的STEWART 正解算法 | 第44-47页 |
| ·基于多目标优化方法的正解模型 | 第44-45页 |
| ·线性加权遗传算法求解方法 | 第45-46页 |
| ·结果验证 | 第46-47页 |
| ·机器人运动实验 | 第47-51页 |
| ·空间直线运动实验 | 第47-49页 |
| ·平面圆弧运动实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 磨削轨迹规划研究 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·磨削轨迹规划总体方案 | 第52-53页 |
| ·对刀规划 | 第53-56页 |
| ·对刀 | 第53-55页 |
| ·三点规划方法 | 第55-56页 |
| ·参数化磨削 | 第56-65页 |
| ·颈椎终板磨削模型 | 第56-59页 |
| ·平面磨削 | 第59-61页 |
| ·平面磨削仿真 | 第61页 |
| ·曲面磨削 | 第61-64页 |
| ·曲面磨削仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机器人辅助人工颈椎间盘手术实验 | 第66-71页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·颈椎植入对象的设计 | 第66页 |
| ·磨削评价标准 | 第66-67页 |
| ·实验方案及流程 | 第67-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |