轮履变结构反恐机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·轮式移动平台研究现状 | 第10-14页 |
| ·独轮式移动平台研究现状 | 第10页 |
| ·两轮式移动平台研究现状 | 第10-11页 |
| ·四轮式移动平台研究现状 | 第11-12页 |
| ·六轮式和八轮式移动平台研究现状 | 第12-14页 |
| ·履带式移动平台研究现状 | 第14-16页 |
| ·单节履带式移动平台研究现状 | 第14-15页 |
| ·两节履带式移动平台研究现状 | 第15-16页 |
| ·三节履带式移动平台研究现状 | 第16页 |
| ·轮履复合式移动平台研究现状 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 轮履变结构反恐机器人结构设计 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·反恐机器人设计要求分析 | 第19页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第19-21页 |
| ·反恐机器人结构设计 | 第21-25页 |
| ·打开机构设计 | 第21-22页 |
| ·内轮和支架设计 | 第22页 |
| ·外轮设计 | 第22-23页 |
| ·弹性履带设计 | 第23-24页 |
| ·总体三维模型设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 轮履变结构反恐机器人运动学分析 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·轮式行进时的运动学分析 | 第26-30页 |
| ·机器人非完整约束运动学模型 | 第26-29页 |
| ·直线运动方式的实现 | 第29页 |
| ·转弯运动方式的实现 | 第29-30页 |
| ·履带式行进时的运动学分析 | 第30-36页 |
| ·机器人攀越台阶时运动学分析 | 第31-33页 |
| ·机器人攀爬斜坡时运动学分析 | 第33-34页 |
| ·机器人跨越壕沟时运动学分析 | 第34页 |
| ·机器人履带运动学分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 轮履变结构反恐机器人仿真研究 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·Pro/E 仿真研究 | 第37-41页 |
| ·Pro/E 仿真模型的建立 | 第37-38页 |
| ·Pro/E 仿真研究 | 第38-41页 |
| ·RecurDyn 仿真研究 | 第41-49页 |
| ·RecurDyn 仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| ·RecurDyn 路面模型的建立 | 第42-44页 |
| ·机器人攀爬斜坡仿真 | 第44-46页 |
| ·机器人跨越壕沟仿真 | 第46-48页 |
| ·机器人攀爬连续台阶仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 轮履变结构反恐机器人实验 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·轮履变结构反恐机器人方案选择 | 第50-54页 |
| ·驱动电机方案选择 | 第50-52页 |
| ·移动电源方案选择 | 第52-53页 |
| ·控制方案选择 | 第53-54页 |
| ·轮履变结构反恐机器人整机装配 | 第54页 |
| ·轮履变结构反恐机器人实验 | 第54-59页 |
| ·机器人快速直线运动实验 | 第54-55页 |
| ·机器人转弯实验 | 第55-56页 |
| ·机器人负重运动实验 | 第56页 |
| ·机器人打开机构验证实验 | 第56-58页 |
| ·机器人越障实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
