双臂手移动机器人地面行走的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪 论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·机器人国内外现状及理论研究 | 第10-16页 |
| ·腿式移动机器人的国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的稳定性研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人步行样本生成研究现状 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 双臂手机器人系统及模型简介 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人自由度的配置及结构 | 第17-18页 |
| ·机器人的机械结构参数 | 第17-18页 |
| ·双臂手机器人的构型 | 第18页 |
| ·双臂手机器人的分层控制系统 | 第18-20页 |
| ·双臂手机器人的运动学模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 双臂手机器人稳定步行的相关理论研究 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·ZMP的相关理论 | 第23-32页 |
| ·ZMP公式的推导 | 第23-25页 |
| ·ZMP的测量 | 第25-27页 |
| ·稳定区域与稳定裕度 | 第27-29页 |
| ·各关节运动对ZMP的影响 | 第29-31页 |
| ·双臂手机器人稳定步行的补充条件 | 第31-32页 |
| ·单足支撑期的稳定控制 | 第32-33页 |
| ·着地冲击对机器人稳定性的影响 | 第33-36页 |
| ·双足支撑期的阻抗控制 | 第36-39页 |
| ·阻抗控制原理 | 第36-37页 |
| ·阻抗控制的仿真分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 双臂手机器人的轨迹规划 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·双臂手机器人地面行走的步态描述 | 第40-41页 |
| ·一个完整步行周期的步态描述 | 第40-41页 |
| ·双臂手机器人步态的对称性分析 | 第41页 |
| ·双臂手机器人的静态步态规划 | 第41-43页 |
| ·机器人的时间最优轨迹规划 | 第43-50页 |
| ·最优时间轨迹规划的数学描述 | 第43-45页 |
| ·基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第45-50页 |
| ·机器人上下台阶步态规划 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人控制系统的设计与步行仿真 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·双臂手机器人虚拟样机仿真系统的建立 | 第54-57页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第54-55页 |
| ·联合仿真系统的建立 | 第55-57页 |
| ·实际机器人底层模糊控制器的设计 | 第57-62页 |
| ·PID控制算法简介 | 第57-58页 |
| ·PID参数的整定 | 第58-59页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第59-62页 |
| ·双臂手机器人静态步行仿真 | 第62-64页 |
| ·双臂手机器人动态步行仿真 | 第64-67页 |
| ·双臂手机器人上下台阶仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
