四轮月球车的运动控制和路径跟踪研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-16页
·课题背景、来源及其研究的目的和意义	第9-11页
·课题背景和来源	第9-10页
·课题研究目的和意义	第10-11页
·国内外月球车运动控制和路径跟踪的研究现状	第11-14页
·国内外月球车运动学建模与运动控制的研究现状	第11-13页
·国内外月球车的路径跟踪研究现状	第13-14页
·课题研究的主要内容	第14-16页
第2章 四轮月球车的运动学分析	第16-27页
·引言	第16-18页
·四轮月球车的正运动学模型	第18-22页
·四轮月球车的逆运动学模型	第22-24页
·驱动轮的驱动角速度求解	第22-23页
·转向轮的转向角速度和转向角度求解	第23-24页
·受非完整约束情况下的运动学模型	第24-26页
·本章小结	第26-27页
第3章 四轮月球车路径跟踪研究及其联合仿真	第27-41页
·四轮月球车的路径跟踪算法	第27-30页
·ADAMS 和MATLAB 联合仿真	第30-36页
·联合仿真技术	第30-31页
·建立月球车模型及MATLAB 移动控制策略	第31-35页
·联合仿真参数设置	第35-36页
·四轮月球车路径跟踪仿真结果	第36-40页
·本章小结	第40-41页
第4章 控制系统硬软件设计及其调试和实验	第41-62页
·四轮月球车控制系统的硬件设计	第41-48页
·四轮月球车控制系统原理	第41页
·四轮月球车控制系统硬件平台搭建	第41-48页
·四轮月球车控制系统的软件设计及程序编制	第48-52页
·四轮月球车控制系统调试	第52-57页
·控制程序调试	第52-56页
·控制系统硬件平台调试	第56-57页
·四轮月球车沙地行走实验	第57-58页
·四轮月球车路径跟踪实验	第58-61页
·本章小结	第61-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-66页
附录	第66-68页
致谢	第68页