空间机器人动力学参数辨识及其软件设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| ·空间机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外空间机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内空间机器人技术发展概况 | 第14-15页 |
| ·空间机器人动力学参数辨识的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 两关节空间机器人动力学参数辨识 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基本假设与刚体姿态表示 | 第19-21页 |
| ·基本假设 | 第19-20页 |
| ·刚体姿态表示 | 第20-21页 |
| ·两关节空间机器人关节结构设计 | 第21-22页 |
| ·运动分析 | 第22-24页 |
| ·基座与机械臂轨迹规划 | 第24-26页 |
| ·基座的轨迹规划 | 第24-25页 |
| ·关节1 的轨迹规划 | 第25页 |
| ·关节2 的轨迹规划 | 第25-26页 |
| ·基于最小二乘法的动力学参数辨识 | 第26-29页 |
| ·动力学参数辨识偏差模型的建立 | 第26-27页 |
| ·动力学参数辨识的程序设计 | 第27-29页 |
| ·基于遗传算法的动力学参数辨识 | 第29-31页 |
| ·遗传算法原理 | 第29页 |
| ·适应度函数的选择 | 第29-30页 |
| ·基于遗传算法的动力学参数辨识仿真 | 第30页 |
| ·遗传算法的辨识结果 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 六关节空间机器人动力学参数辨识 | 第33-57页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·本章研究的空间机器人系统 | 第33-38页 |
| ·六关节空间机器人动力学参数辨识难点分析 | 第33-34页 |
| ·变量定义 | 第34-36页 |
| ·几点说明 | 第36-37页 |
| ·待辨识参数 | 第37-38页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第38-40页 |
| ·位置方程 | 第38页 |
| ·速度方程 | 第38-39页 |
| ·系统的动量守恒方程 | 第39-40页 |
| ·基于最小二乘法的动力学参数辨识 | 第40-47页 |
| ·动力学参数辨识偏差模型的建立 | 第40-42页 |
| ·基座与机械臂轨迹规划 | 第42-45页 |
| ·辨识过程与结果 | 第45-47页 |
| ·基于遗传算法的六关节空间机器人动力学参数辨识 | 第47-51页 |
| ·基于传统的遗传算法的辨识结果 | 第47页 |
| ·基于改进后的遗传算法的辨识结果 | 第47-51页 |
| ·捕获未知物体后的参数辨识 | 第51-55页 |
| ·轨迹规划 | 第54页 |
| ·辨识过程与结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 空间机器人动力学参数辨识软件设计 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·几点说明 | 第57页 |
| ·两关节空间机器人辨识系统软件设计 | 第57-60页 |
| ·软件设计 | 第57-59页 |
| ·飞轮角动量曲线图 | 第59-60页 |
| ·六关节空间机器人辨识系统软件设计 | 第60-64页 |
| ·软件设计 | 第60-62页 |
| ·飞轮角动量曲线图 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
