| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 AGV导航方式 | 第12-14页 |
| 1.2.2 AGV调度理论国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 AGV路径规划技术的国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 单AGV系统一次调度算法研究 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 常用的地图建模方法 | 第18-20页 |
| 2.3 实地场景拓扑建模 | 第20-22页 |
| 2.4 单AGV系统路径规划的算法研究 | 第22-27页 |
| 2.4.1 迪杰斯特拉(Dijkstra)算法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 A-star算法 | 第23-25页 |
| 2.4.3 迪杰斯特拉算法和A-star算法的比较 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 多AGV系统的一次调度和动态路径规划算法研究 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 五种冲突类型 | 第29-31页 |
| 3.3 多AGV调度算法概述 | 第31-32页 |
| 3.4 多AGV路径规划的算法研究 | 第32-44页 |
| 3.4.1 多AGV运输系统概述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 仓储任务调度和车辆调度策略研究 | 第33-38页 |
| 3.4.3 基于加锁节点时间窗和优先级队列的路径规划算法 | 第38-42页 |
| 3.4.4 交通管制与AGV不可预测冲突的处理 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 AGV 路径规划的软件仿真平台与验证 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 AGV路径规划仿真软件的功能分析 | 第47页 |
| 4.3 AGV路径规划仿真软件的模块设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 任务分配模块 | 第47-49页 |
| 4.3.2 路径规划模块 | 第49-50页 |
| 4.3.3 不可预测冲突与二次调度模块 | 第50页 |
| 4.4 仿真开发与实例分析 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第69页 |
