| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 机器人的发展现状及趋势 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及意义 | 第11-12页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 RTAI-Linux实时操作系统概述 | 第14-26页 |
| 2.1 实时操作系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 实时操作系统定义 | 第14页 |
| 2.1.2 实时操作系统相关概念 | 第14-16页 |
| 2.2 Linux系统结构 | 第16-19页 |
| 2.3 RTAI原理与实现机制 | 第19-23页 |
| 2.3.1 RTAI工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 RTAI实现机制 | 第20-22页 |
| 2.3.3 RTAI用户空间 | 第22-23页 |
| 2.4 RTAI移植分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 硬件设备支持 | 第23-24页 |
| 2.4.2 移植内容 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于EDF算法的RTAI-Linux实时调度方法改进 | 第26-32页 |
| 3.1 EDF动态调度算法 | 第26-27页 |
| 3.2 基于EDF优先调度算法的改进设计 | 第27-28页 |
| 3.3 ADBORROW改进算法设计与实现 | 第28-29页 |
| 3.4 优先级翻转问题及其解决办法 | 第29-30页 |
| 3.5 仿真实验 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 伺服机器人抓取系统设计与开发 | 第32-46页 |
| 4.1 基本检测算法 | 第32-36页 |
| 4.1.1 轮廓检测 | 第32页 |
| 4.1.2 基本方法 | 第32-34页 |
| 4.1.3 边缘检测Canny算子 | 第34页 |
| 4.1.4 基于Canny算法的改进 | 第34-36页 |
| 4.2 目标物件识别与提取 | 第36-38页 |
| 4.2.1 物件定位 | 第36-38页 |
| 4.2.2 目标物件提取 | 第38页 |
| 4.3 系统软件总体设计 | 第38-40页 |
| 4.4 系统功能模块设计 | 第40-45页 |
| 4.4.1 串口通信设计 | 第40-41页 |
| 4.4.2 相机SDK开发 | 第41-43页 |
| 4.4.3 异常处理 | 第43-44页 |
| 4.4.4 系统实现 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机器人实时控制平台的测试与分析 | 第46-55页 |
| 5.1 测试原理 | 第46-47页 |
| 5.2 测试环境和流程 | 第47-48页 |
| 5.2.1 系统测试环境 | 第47页 |
| 5.2.2 流程概要 | 第47-48页 |
| 5.3 测试方法 | 第48-50页 |
| 5.4 定时器抖动测试 | 第50-51页 |
| 5.5 RTAI用户空间下的功能测试 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 结束语 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第61页 |