六自由度独轮机器人本体研制及动力学控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·独轮机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·独轮机器人的研究历史及现状 | 第11-20页 |
| ·美国研究现状 | 第11-14页 |
| ·日本研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-20页 |
| ·国内外研究现状总结 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 独轮机器人动力学建模与控制算法设计 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·独轮机器人动力学建模 | 第21-26页 |
| ·建模的理想化假设 | 第21-22页 |
| ·参数设定 | 第22-23页 |
| ·独轮机器人各部分的动势能分析 | 第23-25页 |
| ·六自由度机器人系统的动力学方程 | 第25-26页 |
| ·独轮机器人解耦控制器设计 | 第26-38页 |
| ·时变增益控制器设计 | 第27-33页 |
| ·固定增益控制器设计 | 第33-34页 |
| ·两种控制器的比较仿真分析 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 独轮机器人姿态控制仿真分析 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·独轮机器人动态平衡仿真分析 | 第39-43页 |
| ·稳态响应 | 第40-41页 |
| ·非稳态响应 | 第41-43页 |
| ·转向控制仿真分析 | 第43-45页 |
| ·机械参数对系统性能影响的仿真 | 第45-51页 |
| ·机械参数分析 | 第45-46页 |
| ·机械参数对动态响应的影响 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 独轮机器人虚拟样机研究 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·独轮机器人仿真模型的建立 | 第52-54页 |
| ·创建独轮机器人实体模型 | 第52-53页 |
| ·ADAMS 仿真模型等效转换 | 第53-54页 |
| ·创建独轮机器人的各个部件之间的约束和载荷力 | 第54页 |
| ·独轮机器人控制系统的建立 | 第54页 |
| ·独轮机器人的仿真与分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 独轮机器人的本体研制 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机械结构设计 | 第61-67页 |
| ·功能概述 | 第61页 |
| ·机械结构设计准则 | 第61-62页 |
| ·总体方案的提出 | 第62-63页 |
| ·机械系统各部分设计 | 第63-67页 |
| ·传感器结构布局 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
