视觉伺服四自由度机械臂的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-12页 |
| ·机器人视觉伺服的研究历程 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第9-12页 |
| ·研究趋势 | 第12-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统总体设计方案 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统的总体结构组成 | 第15-16页 |
| ·机械臂关节伺服系统 | 第16-20页 |
| ·机械臂本体 | 第17页 |
| ·PCI1711 数据采集卡 | 第17-18页 |
| ·电机驱动与控制电路板 | 第18-19页 |
| ·关节伺服控制器 | 第19-20页 |
| ·视觉伺服系统 | 第20-26页 |
| ·摄像机及其安装 | 第20-21页 |
| ·图像处理 | 第21-22页 |
| ·视觉伺服控制器 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 关节伺服系统设计 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·电机驱动与控制电路板设计 | 第27-33页 |
| ·PWM调速电路的设计 | 第27-31页 |
| ·限位保护电路的设计 | 第31-32页 |
| ·信号检测与处理电路的设计 | 第32-33页 |
| ·关节伺服控制器的设计 | 第33-43页 |
| ·RTW实时目标仿真视窗 | 第34-36页 |
| ·关节模型的建立 | 第36-39页 |
| ·关节伺服控制器的设计与调试 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉伺服系统设计 | 第44-68页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·视觉伺服子系统的设计 | 第44-54页 |
| ·图像采集 | 第45-46页 |
| ·图像预处理 | 第46-51页 |
| ·图像特征点提取 | 第51-54页 |
| ·视觉伺服控制器设计 | 第54-67页 |
| ·BP神经网络 | 第54-56页 |
| ·视觉控制器的神经网络学习方法 | 第56-59页 |
| ·神经网络的样本采集 | 第59-62页 |
| ·神经网络的离线训练 | 第62-66页 |
| ·神经网络离线训练的验证 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统联调结果 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·串口传输 | 第68-71页 |
| ·写串口 | 第68-70页 |
| ·读串口 | 第70-71页 |
| ·RTW仿真系统 | 第71-72页 |
| ·系统联调结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 PCI1711 数据采集卡 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
