| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·文献综述 | 第15-22页 |
| ·柔性冗余度机器人 | 第15-18页 |
| ·机构中的混沌 | 第18-21页 |
| ·机器人中的混沌 | 第21-22页 |
| ·本论文的主要工作 | 第22-24页 |
| 第2章 混沌理论概述 | 第24-52页 |
| ·混沌的定义 | 第24-26页 |
| ·Li-Yorke的混沌定义 | 第24-25页 |
| ·Devaney的混沌定义 | 第25-26页 |
| ·物理学定义 | 第26页 |
| ·混沌运动的基本特征 | 第26-28页 |
| ·通向混沌的道路 | 第28-31页 |
| ·倍周期分岔道路 | 第29-30页 |
| ·阵发(间歇)道路 | 第30页 |
| ·准周期道路 | 第30-31页 |
| ·常见的几种研究混沌的方法 | 第31-44页 |
| ·直接观测法 | 第31-32页 |
| ·分频采样法 | 第32-33页 |
| ·庞开莱(Poincare)映射分析法 | 第33-35页 |
| ·相空间重构法 | 第35-36页 |
| ·李雅谱诺夫指数(Lyapunov Exponents)分析法 | 第36-40页 |
| ·自功率谱密度分析法 | 第40-42页 |
| ·分维数分析法 | 第42-44页 |
| ·混沌的控制 | 第44-51页 |
| ·OGY法 | 第45-47页 |
| ·周期扰动参数法 | 第47页 |
| ·周期激振力法 | 第47-48页 |
| ·延迟反馈控制法 | 第48-49页 |
| ·自适应控制法 | 第49-50页 |
| ·智能控制法 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第3章 柔性冗余度机器人运动学 | 第52-66页 |
| ·柔性冗余度机器人的运动学方程 | 第52-55页 |
| ·刚性冗余度机器人的运动学方程 | 第52-54页 |
| ·柔性冗余度机器人的运动学方程 | 第54-55页 |
| ·等截面直梁的横向振动 | 第55-59页 |
| ·平面3R柔性冗余度机器人的运动学模型 | 第59-62页 |
| ·空间4R柔性冗余度机器人的运动学模型 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第4章 柔性冗余度机器人中的混沌运动 | 第66-93页 |
| ·基于直接观测法发现平面3R柔性冗余度机器人中的混沌现象 | 第66-80页 |
| ·回避奇异规划时的混沌现象 | 第66-74页 |
| ·躲避障碍规划时的混沌现象 | 第74-80页 |
| ·基于直接观测法发现空间4R柔性冗余度机器人回避奇异规划时的混沌现象 | 第80-85页 |
| ·柔性冗余度机器人的混沌吸引子特征 | 第85-89页 |
| ·柔性冗余度机器人的Poincare映射 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 第5章 柔性冗余度机器人系统的混沌预测 | 第93-100页 |
| ·混沌预测的可能性与重要性 | 第93页 |
| ·混沌预测的基本方法 | 第93-95页 |
| ·柔性冗余度机器人基于Lyapunov指数的混沌预测 | 第95-97页 |
| ·设计阶段柔性冗余度机器人的混沌预测 | 第97-99页 |
| ·小结 | 第99-100页 |
| 第6章 柔性冗余度机器人的混沌控制 | 第100-128页 |
| ·混沌控制的必要性与可行性 | 第100-101页 |
| ·柔性冗余度机器人混沌控制方法研究 | 第101-106页 |
| ·基于周期扰动参数的混沌运动控制法及仿真研究 | 第101-103页 |
| ·基于周期激振力的混沌运动控制法及仿真研究 | 第103-105页 |
| ·基于延迟反馈的混沌运动控制法 | 第105-106页 |
| ·平面3R柔性冗余度机器人基于延迟反馈控制法的仿真研究 | 第106-122页 |
| ·回避奇异规划时的仿真研究 | 第106-117页 |
| ·躲避障碍规划时的仿真研究 | 第117-122页 |
| ·空间4R柔性冗余度机器人基于延迟反馈控制法的仿真研究 | 第122-127页 |
| ·小结 | 第127-128页 |
| 第7章 结论与展望 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和开展的项目 | 第142-143页 |
