串联式气动机械手建模及其控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·气动伺服技术概述 | 第10-14页 |
| ·气动伺服系统的特点 | 第10-11页 |
| ·气动伺服系统的分类 | 第11-12页 |
| ·气动伺服技术的发展 | 第12-13页 |
| ·气动伺服技术所取得的成果 | 第13-14页 |
| ·机器人技术研究现状 | 第14-17页 |
| ·机器人技术概述 | 第14-15页 |
| ·涂胶机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机械手气动控制系统模型的建立与分析 | 第18-38页 |
| ·气动机械手结构原理 | 第18-19页 |
| ·比例流量阀控缸系统模型的建立 | 第19-27页 |
| ·气动元件基本模型的建立 | 第19-22页 |
| ·系统数学模型的工作点线性化 | 第22-27页 |
| ·机械手系统线性模型的建立 | 第27-31页 |
| ·腰部关节线性模型的建立 | 第27-28页 |
| ·大臂关节线性模型的建立 | 第28-30页 |
| ·小臂关节线性模型的建立 | 第30-31页 |
| ·对系统线性模型的分析 | 第31-33页 |
| ·机械手系统非线性模型的建立 | 第33-37页 |
| ·非线性摩擦力模型 | 第33-36页 |
| ·气动机械手非线性模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机械手运动模型的建立与分析 | 第38-54页 |
| ·多体系统动力学及ADAMS软件基础 | 第38-40页 |
| ·多体系统动力学概述 | 第38页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第38-40页 |
| ·机械手运动模型的建立 | 第40-43页 |
| ·建立几何模型 | 第40-41页 |
| ·定义约束关系及传感器 | 第41-43页 |
| ·检查样机模型 | 第43页 |
| ·机械手轨迹规划研究 | 第43-49页 |
| ·基于ADAMS的轨迹规划原理 | 第43-44页 |
| ·机械手轨迹规划 | 第44-49页 |
| ·机械手运动学及动力学分析 | 第49-53页 |
| ·运动学及动力学仿真 | 第49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 控制方案的确定及联合仿真研究 | 第54-73页 |
| ·系统状态方程及能控性、能观测性分析 | 第54-56页 |
| ·系统状态方程 | 第54-55页 |
| ·系统能控性分析 | 第55-56页 |
| ·系统能观测性分析 | 第56页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第56-60页 |
| ·状态反馈极点配置的基本理论 | 第57页 |
| ·极点配置中极点选取原则 | 第57-58页 |
| ·状态反馈系数求解 | 第58-60页 |
| ·系统联合仿真模型的建立 | 第60-66页 |
| ·基于Simulink与ADAMS的联合仿真 | 第60-61页 |
| ·仿真模型的建立 | 第61-66页 |
| ·机械手系统仿真研究 | 第66-71页 |
| ·单关节控制仿真研究 | 第66-69页 |
| ·末端轨迹控制仿真研究 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 气动机械手控制实验研究 | 第73-80页 |
| ·气动机械手实验系统构成 | 第73-76页 |
| ·实验台硬件结构 | 第73-74页 |
| ·计算机测控系统 | 第74-75页 |
| ·实验系统控制程序 | 第75-76页 |
| ·单关节控制实验研究 | 第76-77页 |
| ·末端轨迹控制实验研究 | 第77-79页 |
| ·末端轨迹控制实验 | 第77-78页 |
| ·实验结果分析 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
