基于虚拟样机技术的嗅觉机器人机械系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·课题的提出 | 第9页 |
| ·履带机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外履带机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内履带机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·履带机构动力学分析研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 履带机器人系统建模 | 第16-26页 |
| ·驱动系统的设计 | 第16-18页 |
| ·传动机构的设计 | 第18-20页 |
| ·行走机构的设计 | 第20-21页 |
| ·CATIA建模与装配 | 第21-25页 |
| ·履带 | 第22-23页 |
| ·锥齿轮轴 | 第23-24页 |
| ·差速器 | 第24页 |
| ·其他零件及装配 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车体的强度分析与模态分析 | 第26-31页 |
| ·车体的强度分析 | 第26-28页 |
| ·受力分析 | 第26-27页 |
| ·网格划分 | 第27页 |
| ·计算结果 | 第27-28页 |
| ·车体的模态分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 履带机器人动力学分析与仿真 | 第31-48页 |
| ·履带机器人动力学分析 | 第31-37页 |
| ·直线运动 | 第32-34页 |
| ·转向运动 | 第34-37页 |
| ·爬坡运动 | 第37页 |
| ·履带机器人动力学仿真 | 第37-47页 |
| ·几何建模 | 第38-39页 |
| ·添加约束 | 第39页 |
| ·施加载荷 | 第39-40页 |
| ·路面设置 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
