多AGV物流分拣系统的设计与关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动化物流分拣发展状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 常见自动化分拣设备的对比 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外自动化物流分拣发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内自动化物流分拣发展状况 | 第15-17页 |
| 1.3 多AGV系统的发展状况 | 第17-20页 |
| 1.3.1 多AGV系统的概述 | 第17-18页 |
| 1.3.2 导航及定位术 | 第18页 |
| 1.3.3 路径规划技术 | 第18-20页 |
| 1.4 论文研究目的以及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第20-21页 |
| 1.4.2 论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第22-23页 |
| 1.6 课题来源 | 第23-24页 |
| 第二章 多AGV物流分拣系统总体设计 | 第24-40页 |
| 2.1 多AGV物流分拣系统的整体方案 | 第24-28页 |
| 2.2 快递分拣机器人设计 | 第28-35页 |
| 2.2.1 机械系统 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动系统 | 第30-31页 |
| 2.2.3 视觉系统 | 第31-32页 |
| 2.2.4 车载控制系统 | 第32-33页 |
| 2.2.5 无线通讯系统 | 第33页 |
| 2.2.6 防碰撞系统 | 第33页 |
| 2.2.7 AGV运动学模型 | 第33-35页 |
| 2.3 上位机系统软件框架设计 | 第35-38页 |
| 2.3.1 地图管理模块 | 第35-37页 |
| 2.3.2 监控显示模块 | 第37页 |
| 2.3.3 调度模块 | 第37页 |
| 2.3.4 路径规划模块 | 第37-38页 |
| 2.3.5 AGV控制模块 | 第38页 |
| 2.3.6 数据管理模块 | 第38页 |
| 2.3.7 通讯模块 | 第38页 |
| 2.4 条码识别系统设计 | 第38-39页 |
| 2.5 供件系统设计 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于编码标志的视觉导航及定位方法研究 | 第40-57页 |
| 3.1 编码标志的设计 | 第40-41页 |
| 3.2 摄像头系统模型 | 第41-45页 |
| 3.3 快速识别方法 | 第45-51页 |
| 3.3.1 灰度化处理 | 第46-47页 |
| 3.3.2 二值化处理 | 第47-48页 |
| 3.3.3 定位图案的识别 | 第48页 |
| 3.3.4 导航图案的识别 | 第48-49页 |
| 3.3.5 导航参数输出 | 第49-50页 |
| 3.3.6 编码图案解析 | 第50-51页 |
| 3.4 自动导航控制策略 | 第51-52页 |
| 3.5 实验分析和对比 | 第52-56页 |
| 3.5.1 实验环境 | 第52-53页 |
| 3.5.2 实验过程 | 第53-55页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 多AGV路径规划方法研究 | 第57-80页 |
| 4.1 路径网络概述 | 第57-60页 |
| 4.1.1 网络分类 | 第57-58页 |
| 4.1.2 静态确定网络 | 第58-59页 |
| 4.1.3 动态随机网络 | 第59-60页 |
| 4.2 基于静态确定网络的路径规划方法 | 第60-66页 |
| 4.2.1 路径规划模型 | 第60-61页 |
| 4.2.2 A*算法 | 第61-64页 |
| 4.2.3 基于静态确定网络的局限性 | 第64-66页 |
| 4.3 基于动态随机网络的路径规划方法 | 第66-71页 |
| 4.3.1 路径规划模型 | 第66-68页 |
| 4.3.2 改进A*算法 | 第68-70页 |
| 4.3.3 基于动态随机网络的优势 | 第70-71页 |
| 4.4 交通管制算法 | 第71-75页 |
| 4.4.1 冲突的类型 | 第71-72页 |
| 4.4.2 冲突解决策略 | 第72-75页 |
| 4.5 路径规划算法性能的对比和分析 | 第75-78页 |
| 4.5.1 实验设计 | 第75-77页 |
| 4.5.2 性能对比和分析 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 系统实现与分析 | 第80-88页 |
| 5.1 上位机系统软件的实现 | 第80-83页 |
| 5.2 下位机系统软件的实现 | 第83-84页 |
| 5.3 系统硬件实现 | 第84-86页 |
| 5.4 系统整体运行分析 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
