| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 下肢外骨骼康复机器人研究技术难点分析 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机械结构和控制系统设计 | 第21-36页 |
| 2.1 下肢康复理论研究 | 第21-22页 |
| 2.2 下肢外骨骼康复机器人的机械设计 | 第22-32页 |
| 2.2.1 机器人自由度的确定 | 第23页 |
| 2.2.2 机器人结构尺寸以及绑带设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机器人结构模型以及实物展示 | 第24-25页 |
| 2.2.4 下肢外骨骼康复机器人的运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.5 下肢外骨骼康复机器人的动力学分析 | 第29-32页 |
| 2.3 下肢外骨骼康复机器人控制系统 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复机器人的步态规划 | 第36-50页 |
| 3.1 步态规划的相关概念 | 第36-38页 |
| 3.2 下肢外骨骼康复机器人步行稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.2.1 步行稳定性判据 | 第38-39页 |
| 3.3 下肢外骨骼康复机器人的步态规划 | 第39-49页 |
| 3.3.1 基于线性倒立摆模型的中步状态的轨迹规划 | 第40-48页 |
| 3.3.2 起步和止步状态下的轨迹规划 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 动态基元与强化学习在外骨骼机器人上的应用 | 第50-73页 |
| 4.1 动态运动基元算法 | 第50-57页 |
| 4.1.1 概述 | 第50-51页 |
| 4.1.2 动态运动基元算法 | 第51-54页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第54页 |
| 4.1.4 仿真与验证 | 第54-57页 |
| 4.2 强化学习算法 | 第57-65页 |
| 4.2.1 概述 | 第57页 |
| 4.2.2 最优轨迹的强化学习 | 第57-63页 |
| 4.2.3 最优目标点以及轨迹形状的强化学习 | 第63-64页 |
| 4.2.4 序列化的DMP的强化学习 | 第64-65页 |
| 4.3 实验与验证 | 第65-71页 |
| 4.3.1 参数设置 | 第65-67页 |
| 4.3.2 实验过程以及结果 | 第67-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复机器人的自适应模糊控制器设计 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 人机系统的动力学模型 | 第73-75页 |
| 5.3 自适应模糊控制器设计 | 第75-78页 |
| 5.4 实验验证 | 第78-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 下肢外骨骼康复机器人的康复策略与实验 | 第83-98页 |
| 6.1 下肢外骨骼康复机器人实验地点与对象 | 第83-85页 |
| 6.1.1 实验地点 | 第83页 |
| 6.1.2 实验对象 | 第83-85页 |
| 6.2 实验策略 | 第85-89页 |
| 6.2.1 实验步骤 | 第85-88页 |
| 6.2.2 保护措施 | 第88-89页 |
| 6.3 实验与分析 | 第89-97页 |
| 6.3.1 实验设置 | 第89页 |
| 6.3.2 控制器的设置 | 第89-90页 |
| 6.3.3 数据采集 | 第90-92页 |
| 6.3.4 实验结果与分析 | 第92-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 附录1 | 第105-118页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 附件 | 第120页 |