移动机器人视觉伺服系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 硬件平台搭建 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18-20页 |
| 2.2 移动机器人硬件平台设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 驱动模块设计 | 第20-23页 |
| 2.2.2 姿态测量模块设计 | 第23-24页 |
| 2.3 视觉伺服硬件平台设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 图像处理模块设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 水平云台模块设计 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 实时图像处理与摄像机模块 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 实时图像处理 | 第30-34页 |
| 3.2.1 基于RGB颜色空间的圆检测 | 第30-33页 |
| 3.2.2 基于Hough变换的圆检测 | 第33-34页 |
| 3.2.3 实时性对比 | 第34页 |
| 3.3 摄像机模型 | 第34-37页 |
| 3.4 摄像机标定 | 第37-41页 |
| 3.4.1 摄像机标定原理 | 第37-39页 |
| 3.4.2 基于MATLAB的摄像机标定实验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 位置环系统建模 | 第42-59页 |
| 4.1 引言 | 第42-44页 |
| 4.2 模型阶次的确定 | 第44-46页 |
| 4.3 模型辨识 | 第46-56页 |
| 4.3.1 基于最小二乘法的模型辨识 | 第47-50页 |
| 4.3.2 基于子空间法的模型辨识 | 第50-54页 |
| 4.3.3 模型验证与对比 | 第54-56页 |
| 4.4 模型降阶 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于图像的视觉伺服位置环设计 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 输出反馈设计 | 第59-64页 |
| 5.3 PI混合设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 PID控制器简介 | 第66-67页 |
| 5.3.2 PI控制器参数整定 | 第67-69页 |
| 5.4 位置环仿真与实验曲线对比 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 基于图像的视觉伺服图像环设计 | 第71-87页 |
| 6.1 引言 | 第71-72页 |
| 6.2 图像环控制器设计 | 第72-74页 |
| 6.3 视觉伺服的双采样率设计 | 第74-82页 |
| 6.3.1 双率高阶保持器介绍 | 第75-77页 |
| 6.3.2 基于DR-HOHs的实验结果 | 第77-82页 |
| 6.4 图像环的运动补偿设计 | 第82-85页 |
| 6.4.1 运动补偿的机理建模 | 第82-84页 |
| 6.4.2 运动补偿实验结果 | 第84-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
