| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 智能驾驶的研究状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于缩微环境智能驾驶的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 缩微车智能驾驶关键技术分析 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 缩微车的硬件系统设计 | 第16-30页 |
| 2.1 缩微车硬件系统的总体设计 | 第16页 |
| 2.2 电源模块 | 第16-18页 |
| 2.2.1 电源模块设计方案 | 第17页 |
| 2.2.2 稳压电路设计 | 第17-18页 |
| 2.3 控制器模块 | 第18-19页 |
| 2.4 路径检测模块 | 第19-22页 |
| 2.4.1 TSL1401线性CCD与单片机的接口 | 第21页 |
| 2.4.2 TSL1401线性CCD的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.4.3 TSL1401线性CCD的图像采集方法 | 第22页 |
| 2.5 速度检测模块 | 第22-23页 |
| 2.5.1 编码器与单片机的接口 | 第22-23页 |
| 2.5.2 编码器的工作原理 | 第23页 |
| 2.6 障碍物检测模块 | 第23-24页 |
| 2.6.1 超声波测距传感器与单片机的接口 | 第23-24页 |
| 2.6.2 超声波测距传感器的工作原理 | 第24页 |
| 2.7 舵机控制模块 | 第24-26页 |
| 2.7.1 舵机的参数 | 第24-25页 |
| 2.7.2 舵机与单片机的接口 | 第25-26页 |
| 2.8 电机控制模块 | 第26-30页 |
| 2.8.1 电机的参数 | 第26页 |
| 2.8.2 电机驱动的工作原理 | 第26-30页 |
| 第3章 控制策略研究 | 第30-44页 |
| 3.1 缩微车控制系统 | 第30页 |
| 3.2 转向控制系统模糊控制器的设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 模糊控制算法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 转向控制策略 | 第32-33页 |
| 3.2.3 转向控制的实现 | 第33-36页 |
| 3.3 速度控制系统增量式PID控制器设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 PID控制算法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 速度控制策略 | 第38页 |
| 3.3.3 直流电机的数学模型 | 第38-40页 |
| 3.3.4 速度控制的实现 | 第40-44页 |
| 第4章 缩微车的软件系统设计 | 第44-50页 |
| 4.1 缩微车软件系统的主程序设计 | 第44-45页 |
| 4.2 路径检测模块程序设计 | 第45页 |
| 4.3 路径识别模块程序设计 | 第45-46页 |
| 4.4 超声波测距与编码器测速程序设计 | 第46-47页 |
| 4.5 转向控制程序设计 | 第47-49页 |
| 4.6 速度控制程序设计 | 第49-50页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第50-64页 |
| 5.1 硬件调试 | 第50-52页 |
| 5.1.1 电路的调试 | 第50-51页 |
| 5.1.2 安装调试 | 第51-52页 |
| 5.2 软件调试 | 第52-54页 |
| 5.3 总体调试 | 第54-64页 |
| 5.3.1 转向的调试 | 第54-57页 |
| 5.3.2 速度的调试 | 第57-60页 |
| 5.3.3 避障的调试 | 第60-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |