| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 多质量弹性扭转系统简介 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3 PCC简介 | 第16页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 多质量弹性扭转实验控制系统设计 | 第19-35页 |
| 2.1 实验系统基本组成 | 第19-21页 |
| 2.1.1 实验系统设备组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 实验系统工作流程 | 第20页 |
| 2.1.3 控制目标 | 第20-21页 |
| 2.2 控制系统组成及控制功能 | 第21-22页 |
| 2.2.1 控制系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 控制系统功能 | 第22页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 智能模块信号表 | 第22-23页 |
| 2.3.2 控制系统原理图设计 | 第23-25页 |
| 2.4 软件编程设计 | 第25-34页 |
| 2.4.1 PCC程序设计 | 第25-31页 |
| 2.4.2 人机界面的设计 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 控制器设计 | 第35-65页 |
| 3.1 系统模型建立 | 第35-38页 |
| 3.1.1 符号说明 | 第35-36页 |
| 3.1.2 模型假设 | 第36页 |
| 3.1.3 模型分析 | 第36-37页 |
| 3.1.4 模型建立 | 第37-38页 |
| 3.2 系统参数测量与计算 | 第38-40页 |
| 3.2.1 电机参数 | 第38-39页 |
| 3.2.2 质量体参数 | 第39页 |
| 3.2.3 弹簧扭转系数 | 第39-40页 |
| 3.3 控制对象的状态空间模型 | 第40-41页 |
| 3.4 广义预测算法概述 | 第41-46页 |
| 3.4.1 广义预测控制简介 | 第41-42页 |
| 3.4.2 预测控制基本类型 | 第42-43页 |
| 3.4.3 自适应广义预测控制的基本原理 | 第43页 |
| 3.4.4 预测控制特点 | 第43-44页 |
| 3.4.5 预测控制系统的参数选择 | 第44-46页 |
| 3.5 控制器设计 | 第46-54页 |
| 3.5.1 控制器的基本结构 | 第46-47页 |
| 3.5.2 采样周期的选择 | 第47-48页 |
| 3.5.3 多质量弹性扭转系统控制对象参数辨识方法 | 第48-49页 |
| 3.5.4 多质量弹性扭转系统广义预测控制律计算 | 第49-53页 |
| 3.5.5 多质量弹性扭转系统Diophantine方程的递推求解方法 | 第53-54页 |
| 3.6 控制器仿真 | 第54-60页 |
| 3.6.1 构建控制系统Simulink模型 | 第54-57页 |
| 3.6.2 控制器参数选择 | 第57-59页 |
| 3.6.3 仿真结果 | 第59-60页 |
| 3.6.4 仿真性能指标 | 第60页 |
| 3.7 GPC-PID串级控制器设计 | 第60-64页 |
| 3.7.1 GPC-PID串级控制器的基本结构 | 第60-61页 |
| 3.7.2 GPC-PID串级控制器的仿真模型 | 第61页 |
| 3.7.3 GPC-PID串级控制器仿真控制参数选择 | 第61-62页 |
| 3.7.4 GPC-PID串级控制仿真结果 | 第62-63页 |
| 3.7.5 GPC-PID串级控制仿真性能指标 | 第63-64页 |
| 3.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 智能控制模块的实现 | 第65-83页 |
| 4.1 MATLAB/Simulink自动生成PCC的C程序功能介绍 | 第65-66页 |
| 4.2 智能控制模块的具体实现 | 第66-73页 |
| 4.2.1 建立Simulink模型 | 第66-68页 |
| 4.2.2 自动生成C代码 | 第68页 |
| 4.2.3 C程序修改 | 第68-69页 |
| 4.2.4 程序流程图 | 第69-73页 |
| 4.3 实际运行结果及分析 | 第73-78页 |
| 4.3.1 开环运行结果 | 第73-74页 |
| 4.3.2 GPC控制器 | 第74-76页 |
| 4.3.3 GPC-PID控制器 | 第76-78页 |
| 4.4 控制器分析 | 第78-81页 |
| 4.4.1 GPC控制器与GPC-PID控制器对比 | 第78-79页 |
| 4.4.2 实际运行结果与仿真结果对比 | 第79-80页 |
| 4.4.3 与常规PID控制的对比 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 课题工作总结 | 第83-84页 |
| 5.2 存在问题与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
