| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状分析 | 第17-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状分析 | 第19页 |
| 1.2.3 AGV导引技术介绍 | 第19-24页 |
| 1.3 无线传感器网络 | 第24-25页 |
| 1.3.1 ZigBee定位技术 | 第24页 |
| 1.3.2 Wi-Fi定位技术 | 第24-25页 |
| 1.3.3 RFID定位技术 | 第25页 |
| 1.3.4 IR -UWB定位技术 | 第25页 |
| 1.4 IR-UWB室内定位技术详细介绍 | 第25-29页 |
| 1.4.1 IR- UWB技术 | 第25-28页 |
| 1.4.2 UWB国外研究现状 | 第28页 |
| 1.4.3 UWB国内研究现状 | 第28-29页 |
| 1.5 主要研究内容及结构安排 | 第29-32页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第29页 |
| 1.5.2 研究技术路线 | 第29-30页 |
| 1.5.3 主要内容结构安排 | 第30-32页 |
| 第2章 基于TOA定位技术研究 | 第32-43页 |
| 2.0 无线传感器网络测距方式 | 第32-33页 |
| 2.0.1 RSSI测距原理 | 第32-33页 |
| 2.0.2 TOF测距方式 | 第33页 |
| 2.1 无线传感器网络定位方式 | 第33-35页 |
| 2.1.1 AOA定位技术 | 第33-34页 |
| 2.1.2 TDOA定位原理 | 第34-35页 |
| 2.1.3 TOA定位原理 | 第35页 |
| 2.2 TOF测距方法及误差分析 | 第35-38页 |
| 2.2.1 TWR测距原理 | 第36页 |
| 2.2.2 TWR测距误差分析 | 第36-37页 |
| 2.2.3 SDS-TWR测距原理 | 第37-38页 |
| 2.2.4 SDS-TWR误差分析 | 第38页 |
| 2.3 TOA定位算法 | 第38-40页 |
| 2.3.1 TOA定位算法原理 | 第38-39页 |
| 2.3.2 TOA定位算法误差分析 | 第39-40页 |
| 2.4 测距软件系统平台搭建 | 第40-41页 |
| 2.4.1 系统流程设计 | 第40-41页 |
| 2.4.2 系统软件平台 | 第41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 路径规划技术研究 | 第43-57页 |
| 3.1 环境建模 | 第43-46页 |
| 3.1.1 可视图法 | 第44页 |
| 3.1.2 自由空间法 | 第44-45页 |
| 3.1.3 栅格法 | 第45-46页 |
| 3.2 路径规划算法 | 第46-47页 |
| 3.2.1 传统路径规划算法 | 第46页 |
| 3.2.2 仿生路径规划算法 | 第46-47页 |
| 3.2.3 启发式路径规划算法 | 第47页 |
| 3.3 A~*算法 | 第47-50页 |
| 3.3.1 A~*算法搜索过程 | 第47-49页 |
| 3.3.2 估价函数的选取 | 第49-50页 |
| 3.4 A~*算法路径规划过程 | 第50-53页 |
| 3.4.1 环境建模 | 第50页 |
| 3.4.2 搜索准备 | 第50-51页 |
| 3.4.3 搜索过程 | 第51-53页 |
| 3.5 A~*算法的仿真模拟 | 第53-56页 |
| 3.5.1 仿真模拟准备 | 第53-55页 |
| 3.5.2 经典A~*算法仿真 | 第55页 |
| 3.5.3 改进A~*算法仿真 | 第55-56页 |
| 3.5.4 增加实际权重的A~*算法仿真 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 AGV导引控制技术研究 | 第57-69页 |
| 4.1 AGV导引控制原理 | 第57页 |
| 4.2 控制方法 | 第57-68页 |
| 4.2.1 PID控制算法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器设计 | 第59-64页 |
| 4.2.3 AGV数学模型的建立 | 第64-66页 |
| 4.2.4 控制器MATLAB/Simulink仿真 | 第66-68页 |
| 4.2.5 仿真结果 | 第68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 AGV系统集成 | 第69-76页 |
| 5.1 软件控制流程 | 第69-70页 |
| 5.2 硬件结构设计与组成 | 第70-75页 |
| 5.2.1 系统硬件组成图 | 第70-71页 |
| 5.2.2 系统关键硬件模块说明 | 第71-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 试验结果与分析 | 第76-80页 |
| 6.1 测距与定位试验方案与结果分析 | 第76-79页 |
| 6.1.1 静态测距试验 | 第76-77页 |
| 6.1.2 静态定位试验 | 第77-78页 |
| 6.1.3 动态定位试验 | 第78-79页 |
| 6.2 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 全文总结 | 第80页 |
| 7.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |