| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·被动动力步行的国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·被动动力步行国外研究现状 | 第10-15页 |
| ·被动动力步行国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·准被动步行机器人控制方法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的研究目标和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 被动双足步行机器人动力学模型及仿真 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·被动双足步行机器人动力学建模 | 第19-25页 |
| ·被动双足步行机器人动力学模型 | 第19-21页 |
| ·被动双足步行机器人动力学方程 | 第21-25页 |
| ·被动双足步行机器人结构参数优化 | 第25-27页 |
| ·被动双足步行机器人动力学仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 准被动双足步行机器人的样机研制 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·柔性驱动单元选择及设计 | 第31-38页 |
| ·柔性驱动单元的特点 | 第31-33页 |
| ·柔性驱动单元分析及设计 | 第33-35页 |
| ·柔性驱动单元分析及设计 | 第35-38页 |
| ·准被动双足步行机器人的样机设计 | 第38-43页 |
| ·准被动双足步行机器人样机概况 | 第38-40页 |
| ·柔性驱动单元连接及刚度调节 | 第40-41页 |
| ·角平分机构设计 | 第41-42页 |
| ·膝关节设计 | 第42-43页 |
| ·足部设计 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 准被动双足步行机器人控制系统研究 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·准被动双足步行机器人步行控制方法 | 第44-52页 |
| ·准被动双足步行机器人摆动腿的力矩控制 | 第44-45页 |
| ·摆动腿力矩控制与电机位置控制的转化 | 第45-47页 |
| ·准被动双足步行机器人控制方法的实现 | 第47-48页 |
| ·摆动腿输入转矩模型参数的确定 | 第48-52页 |
| ·准被动双足步行机器人控制系统研究 | 第52-59页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第52-54页 |
| ·控制系统软件编程 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 准被动双足步行机器人PRO/E 样机仿真及实验 | 第60-66页 |
| ·准被动双足步行机器人PRO/E 样机仿真 | 第60-62页 |
| ·准被动双足步行机器人实体样机实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |