乒乓球机器人动力学分析与联合仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·乒乓球机器人 | 第10页 |
| ·乒乓球机器人研究背景 | 第10页 |
| ·乒乓球机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人仿真技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人动力学与碰撞动力学仿真的研究现状 | 第15-16页 |
| ·机械-控制联合仿真的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究意义与研究内容 | 第17-19页 |
| ·本文课题研究意义 | 第17-18页 |
| ·本课题研究内容与章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 乒乓球机器人动力学分析 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·乒乓球机器人动力学分析研究 | 第19-25页 |
| ·机器人动力学研究基础 | 第19-20页 |
| ·机器人动力学模型分析 | 第20-25页 |
| ·乒乓球机器人轨迹规划 | 第25-28页 |
| ·轨迹规划理论 | 第25-28页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第28页 |
| ·机器人动力学仿真与验证 | 第28-33页 |
| ·混联 3-RPS+RP 乒乓球机器人动力学仿真 | 第28-31页 |
| ·串联 6R 乒乓球机器人动力学仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 乒乓球机器人击球环境分析 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·三维虚拟击球环境 | 第34-38页 |
| ·建立运动模型 | 第34-35页 |
| ·碰撞问题 | 第35-38页 |
| ·三维虚拟击球环境分析 | 第38-43页 |
| ·击球环境实现思想与方法 | 第38页 |
| ·击球环境实现内容 | 第38-43页 |
| ·乒乓球机器人三维击球环境仿真 | 第43-47页 |
| ·三维击球仿真环境创建 | 第43-44页 |
| ·三维碰撞模型仿真失效与解决对策 | 第44-46页 |
| ·三维击球环境仿真结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 乒乓球机器人控制系统仿真分析 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人控制系统 | 第48-53页 |
| ·旋转伺服电机和直线伺服电机比较 | 第48-49页 |
| ·伺服电机控制模型与控制策略 | 第49-50页 |
| ·机器人伺服电机控制原理 | 第50-53页 |
| ·机器人控制系统仿真 | 第53-55页 |
| ·机器人伺服电机参数 | 第53-54页 |
| ·机器人伺服电机控制模型 | 第54-55页 |
| ·机器人伺服电机控制参数的初步确定 | 第55页 |
| ·机器人关节控制系统参数优化 | 第55-61页 |
| ·伺服系统电流环控制器参数优化 | 第56页 |
| ·伺服系统速度环控制器参数优化 | 第56-57页 |
| ·伺服系统位置环控制器参数优化 | 第57-59页 |
| ·伺服系统控制系统仿真分析与评价 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 乒乓球机器人联合仿真分析 | 第62-81页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·机器人联合仿真介绍 | 第62-64页 |
| ·联合仿真方式 | 第62页 |
| ·联合仿真实现步骤 | 第62-64页 |
| ·联合仿真类型 | 第64页 |
| ·机械—控制联合仿真系统 | 第64-74页 |
| ·联合仿真之机械系统与控制系统 | 第64页 |
| ·机械—控制联合仿真系统 | 第64-66页 |
| ·混联机器人仿真实例 | 第66-74页 |
| ·乒乓球机器人虚拟对打仿真环境 | 第74-77页 |
| ·乒乓球机械人虚拟对打模型 | 第74-75页 |
| ·乒乓球机器人双机对打环境 | 第75-76页 |
| ·乒乓球机器人双机对打场景仿真 | 第76-77页 |
| ·乒乓球机器人性能评价与优化 | 第77-80页 |
| ·乒乓球机器人控制性能 | 第77页 |
| ·乒乓球机器人机械性能 | 第77-78页 |
| ·乒乓球机器人优化 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
