| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·并联机器人发展概述及研究现状 | 第10-16页 |
| ·并联机器人的产生 | 第10页 |
| ·并联机器人发展与应用 | 第10-14页 |
| ·并联机器人轨迹规划的研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机器人运动学标定研究现状 | 第15-16页 |
| ·平面 2 自由度五杆并联机器人研究现状及应用 | 第16-17页 |
| ·平面 2 自由度五杆并联机器人研究现状 | 第16-17页 |
| ·平面 2 自由度五杆并联机器人的应用 | 第17页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 基于实际样机的平面 5R 并联机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·平面 5R 并联机器人介绍 | 第20-21页 |
| ·位置反解 | 第21-23页 |
| ·位置正解 | 第23-24页 |
| ·速度、加速度模型 | 第24-25页 |
| ·基于样机的工作空间分析 | 第25-27页 |
| ·基于样机的奇异位形分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 平面 5R 并联机器人轨迹规划 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·轨迹规划的性能指标分析 | 第29-30页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第30-37页 |
| ·速度为优化等速曲线的轨迹规划 | 第30-34页 |
| ·数值仿真 | 第34-37页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·三次 B 样条曲线插值的轨迹规划 | 第37-39页 |
| ·数值仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 平面 5R 并联机器人运动学标定 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·标定步骤及方法 | 第42-45页 |
| ·并联机器人标定步骤 | 第42-43页 |
| ·并联机器人标定方法 | 第43-45页 |
| ·平面 5R 并联机器人标定 | 第45-49页 |
| ·误差映射模型 | 第45-46页 |
| ·误差测量 | 第46-48页 |
| ·参数辨识模型 | 第48页 |
| ·误差补偿 | 第48-49页 |
| ·模拟标定 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 平面 5R 并联机器人仿真与实验 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·SIMULINK 及 SIMMECHANICS 简介 | 第52-53页 |
| ·平面 5R 并联机器人三维建模 | 第53-54页 |
| ·平面 5R 并联机器人运动仿真 | 第54-59页 |
| ·正向运动学仿真 | 第54-57页 |
| ·逆向运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·平面 5R 并联机器人运动学控制实验 | 第59-69页 |
| ·控制系统介绍 | 第60页 |
| ·控制系统硬件介绍 | 第60-62页 |
| ·伺服电机调试与参数整定 | 第62-64页 |
| ·PMAC 运动控制卡 PID 参数整定 | 第64-67页 |
| ·运动学控制实验研究 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |