七轴车辆比例控制转向研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 多轮转向车辆动力学模型 | 第13-21页 |
| ·车身运动坐标系 | 第13页 |
| ·两自由度基本操纵模型 | 第13-17页 |
| ·车辆受力分析 | 第17-19页 |
| ·侧向力 | 第17-18页 |
| ·横摆力矩 | 第18-19页 |
| ·车辆两自由度动力学模型 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 多轮转向车辆的转向特性分析 | 第21-31页 |
| ·转向系对车辆操纵稳定性的影响 | 第21-22页 |
| ·多轮转向车辆的转向原理 | 第22-28页 |
| ·转向几何系 | 第22-24页 |
| ·同轴内外车轮转角 | 第24-25页 |
| ·不同轴同侧车轮转角 | 第25页 |
| ·转向中心的估算 | 第25-27页 |
| ·转向半径 | 第27-28页 |
| ·横摆转动惯量的估值 | 第28页 |
| ·稳态响应分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 多轮转向车辆的转向控制 | 第31-45页 |
| ·多轮转向模式 | 第31-32页 |
| ·控制目标 | 第32-33页 |
| ·控制策略 | 第33-35页 |
| ·稳态质心零侧偏角比例控制 | 第33-34页 |
| ·横摆率反馈控制 | 第34-35页 |
| ·横摆率跟踪控制 | 第35页 |
| ·车轮转角求解 | 第35-42页 |
| ·稳态转向后轮转角求解 | 第35-37页 |
| ·分段优化整体拟合的方法 | 第37页 |
| ·低速行驶转向半径的优化 | 第37-38页 |
| ·高速时横摆角速度稳态响应优化 | 第38-39页 |
| ·后轮转角值的拟合 | 第39-40页 |
| ·优化拟合结果 | 第40-42页 |
| ·转向系控制部分的硬件组成 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 操纵稳定性分析 | 第45-62页 |
| ·稳态回转试验仿真 | 第45-46页 |
| ·转向盘转角阶跃输入试验仿真 | 第46-50页 |
| ·转向盘转角脉冲输入试验仿真 | 第50-52页 |
| ·驾驶员程序 | 第52-54页 |
| ·蛇行试验仿真 | 第54-59页 |
| ·急促移线试验仿真 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结 | 第62-65页 |
| ·本文的工作和结论 | 第62-63页 |
| ·研究方向展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 摘要 | 第69-72页 |
| Abstract | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 导师及作者简介 | 第76页 |
