仿生六足机器人复杂地面力学分析与控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人国内外现状分析 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·国内外发展动态分析 | 第12-13页 |
| ·移动机器人控制系统研究进展 | 第13-16页 |
| ·车轮力学特性国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·车轮力学特性的国外研究现状 | 第16-17页 |
| ·车轮力学特性的国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 仿生六足机器人地面力学分析 | 第20-32页 |
| ·仿生六足机器人的三角步态 | 第20-23页 |
| ·软地面步态 | 第21-22页 |
| ·硬地面步态 | 第22-23页 |
| ·驱动足与沙漠作用的力学特性分析 | 第23-26页 |
| ·沙的力学特性 | 第23-24页 |
| ·驱动足与沙漠作用的力学模型 | 第24-25页 |
| ·计算 | 第25-26页 |
| ·驱动足与硬地面作用的力学特性分析 | 第26-27页 |
| ·机器人驱动足所需扭矩、功率的计算 | 第27-31页 |
| ·软地面 | 第27-29页 |
| ·硬地面 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿生六足机器人控制系统硬件设计 | 第32-42页 |
| ·仿生六足机器人本体结构概述 | 第32页 |
| ·控制系统总体方案 | 第32-33页 |
| ·微处理器模块 | 第33-37页 |
| ·电机驱动模块 | 第37-39页 |
| ·测位单元模块 | 第39页 |
| ·电源模块 | 第39页 |
| ·控制卡模块和驱动模块的连接 | 第39-40页 |
| ·电机驱动模块和电机等的连接 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 仿生六足机器人控制系统软件设计 | 第42-53页 |
| ·ACSPL+编程语言 | 第42页 |
| ·系统控制界面软件流程 | 第42-49页 |
| ·仿生六足机器人控制界面 | 第49-51页 |
| ·通讯模块 | 第49-50页 |
| ·操纵模块 | 第50-51页 |
| ·辅助模块 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 仿生六足机器人运动实验及分析 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·电机运动轨迹的测量 | 第53-54页 |
| ·机器人行走误差 | 第54-57页 |
| ·软地面速度性能 | 第57-59页 |
| ·硬地面速度性能 | 第59-60页 |
| ·转向实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者成果简介 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
