AGV视觉导引及其路径规划策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·AGV 的起源和发展 | 第12-13页 |
| ·AGV 导引技术简介 | 第13-16页 |
| ·AGV 导引技术分类 | 第13-16页 |
| ·AGV 系统特点 | 第16页 |
| ·视觉导引AGV 系统 | 第16-19页 |
| ·视觉导引AGV 系统简介 | 第17页 |
| ·视觉导引AGV 优点 | 第17-18页 |
| ·视觉导引AGV 关键技术 | 第18-19页 |
| ·视觉导引AGV 研究现状 | 第19页 |
| ·视觉导引AGV 研究意义 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 视觉导引AGV 系统结构 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·视觉导引AGV 硬件结构分析 | 第21-29页 |
| ·AGV 的车体 | 第21-23页 |
| ·AGV 硬件组成 | 第23-24页 |
| ·感知层硬件 | 第24-25页 |
| ·决策层硬件 | 第25-27页 |
| ·执行层硬件 | 第27-28页 |
| ·辅助层硬件 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 数字图像处理和标志位识别 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·数字图像处理 | 第30-35页 |
| ·图像颜色空间介绍 | 第31-32页 |
| ·图像灰度化 | 第32页 |
| ·图像滤波 | 第32-34页 |
| ·图像二值化 | 第34-35页 |
| ·AGV 标识符识别现状分析 | 第35-36页 |
| ·HOUGH 变换理论 | 第36-39页 |
| ·标准Hough 变换理论 | 第36-38页 |
| ·随机Hough 变换理论 | 第38-39页 |
| ·基于改进HOUGH 变换算法的标志位识别 | 第39-42页 |
| ·改进Hough 变换算法 | 第40-41页 |
| ·参数空间筛选 | 第41-42页 |
| ·编程实验结果分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 视觉导引控制策略研究 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·视觉AGV 路径识别 | 第45-49页 |
| ·图像分割 | 第45-47页 |
| ·偏差信号的获取 | 第47-49页 |
| ·视觉导引AGV 控制器设计 | 第49-54页 |
| ·状态方程的建立 | 第49-52页 |
| ·最优控制器设计 | 第52-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 多AGV 路径规划 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·问题描述和优化目标 | 第58-60页 |
| ·改进的两阶段控制策略 | 第60-64页 |
| ·路径表的离线生成 | 第61页 |
| ·改进的多参数时间窗 | 第61-62页 |
| ·路径表最优搜索策略 | 第62-63页 |
| ·分步控制算法 | 第63-64页 |
| ·实例分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 视觉导引AGV 软件分析与设计 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·视觉导引AGV 软件系统设计 | 第67-70页 |
| ·系统运行平台 | 第67-69页 |
| ·系统开发平台 | 第69-70页 |
| ·车载控制系统分析和设计 | 第70-75页 |
| ·程序主界面 | 第71-72页 |
| ·车载定义模块和I/O 测试模块 | 第72-73页 |
| ·远程控制模块 | 第73页 |
| ·工位识别模块 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
