| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·并联机器人发展概述 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的特点和应用 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的特点 | 第14页 |
| ·并联机器人的应用方向 | 第14-15页 |
| ·开放式数控系统的发展现状 | 第15-18页 |
| ·数控系统的开放性 | 第15-17页 |
| ·基于PC 机的开放式数控系统 | 第17-18页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第18-21页 |
| ·课题的研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 运动学分析与轨迹规划 | 第21-30页 |
| ·机构介绍 | 第21-22页 |
| ·并联机构运动控制的基本原理 | 第22页 |
| ·6PUS-UPS 并联机构的坐标系设置 | 第22-23页 |
| ·末端执行器数据转化为动平台位姿 | 第23-25页 |
| ·并联机器人轨迹规划与仿真 | 第25-29页 |
| ·机构的运动学反解分析 | 第25-26页 |
| ·基于位置反解的运动轨迹规划及验证 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统的硬件体系结构设计 | 第30-42页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·控制系统的逻辑结构 | 第30-32页 |
| ·控制系统的组成及工作原理 | 第32-33页 |
| ·控制系统的硬件结构性能介绍 | 第33-40页 |
| ·PMAC(Program Multiple Axis controller) | 第33-35页 |
| ·双端口RAM(Dual Ported RAM) | 第35页 |
| ·接口板ACC-34AA | 第35-36页 |
| ·接口板ACC-8E | 第36-37页 |
| ·接口板 ACC-8S | 第37-38页 |
| ·交流伺服系统 | 第38-39页 |
| ·光栅尺的选型 | 第39-40页 |
| ·安全功能设置 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统软件界面和功能模块的实现 | 第42-61页 |
| ·编程环境介绍 | 第42-46页 |
| ·Visual C++ 6.0 介绍 | 第42-43页 |
| ·PMAC 的库函数 | 第43-45页 |
| ·上位机软件与PMAC 卡的通讯设置 | 第45-46页 |
| ·系统软件总体结构设计 | 第46-47页 |
| ·软件设计功能要求 | 第46-47页 |
| ·软件总体结构设计 | 第47页 |
| ·人机界面设计 | 第47-49页 |
| ·控制系统功能模块开发 | 第49-60页 |
| ·程序主要功能流程设计 | 第49-50页 |
| ·自动控制模块 | 第50-51页 |
| ·手动控制模块 | 第51-54页 |
| ·回零模块 | 第54-57页 |
| ·参数设置模块 | 第57-59页 |
| ·相关信息显示模块 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 并联机器人系统调试与实验分析 | 第61-74页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·控制系统初步调试 | 第62-63页 |
| ·PID 伺服控制调节 | 第63-69页 |
| ·PID 滤波器工作原理与算法 | 第64-66页 |
| ·PID 参数的整定 | 第66-69页 |
| ·并联机器人联动实验 | 第69-73页 |
| ·动平台画五角星实验 | 第69-71页 |
| ·动平台走圆实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |