| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·微机器人的发展概况 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联微动机器人的研究现状及研究展望 | 第16-21页 |
| ·并联微动机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| ·并联微动机器人的应用现状 | 第20页 |
| ·并联微动机器人的研究展望 | 第20-21页 |
| ·本课题研究意义及内容 | 第21-23页 |
| ·课题研究意义 | 第21-22页 |
| ·课题研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 柔性运动副的设计与分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第23-24页 |
| ·柔性铰链的材料 | 第24-25页 |
| ·柔性铰链的加工方法 | 第25-26页 |
| ·柔性转动副的设计与分析 | 第26-37页 |
| ·半圆型柔性转动副的分析 | 第27-29页 |
| ·椭圆型柔性转动副的分析 | 第29-31页 |
| ·抛物线型柔性转动副的分析 | 第31-33页 |
| ·双曲线型柔性转动副的分析 | 第33-34页 |
| ·柔性转动副的选型与设计 | 第34-37页 |
| ·柔性虎克铰的设计与分析 | 第37-40页 |
| ·柔性虎克铰的抗弯刚度 | 第38-39页 |
| ·柔性虎克铰的最大转角 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 4-RRUR 并联微动机器人构型设计 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·4-RRUR 并联机器人输入选择及奇异分析 | 第41-50页 |
| ·机构模型的建立 | 第41-43页 |
| ·机构自由度的计算 | 第43-45页 |
| ·输入选择 | 第45-46页 |
| ·机构奇异分析 | 第46-50页 |
| ·4-RRUR 并联微动机器人构型设计 | 第50-53页 |
| ·4-RRUR 并联微动机器人有限元分析及方案确定 | 第53-60页 |
| ·有限单元法简介 | 第53-54页 |
| ·有限元分析软件COSMOSworks 简介 | 第54-55页 |
| ·4-RRUR 的有限元分析及方案确定 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 4-RRUR 并联微动机器人运动学分析 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·微动机构模型的建立 | 第61-63页 |
| ·微动机构的位置分析 | 第63-66页 |
| ·位置反解 | 第63-66页 |
| ·位置正解 | 第66页 |
| ·微动机构的速度性能分析 | 第66-69页 |
| ·速度性能评价指标 | 第66-68页 |
| ·速度性能分析 | 第68-69页 |
| ·微动机构的加速度性能分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 4-RRUR 并联微动机器人静刚度分析 | 第72-83页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·局部坐标系下的柔度矩阵 | 第73-75页 |
| ·柔性转动副的柔度矩阵 | 第73-74页 |
| ·柔性虎克铰的柔度矩阵 | 第74-75页 |
| ·不同坐标系下的柔度矩阵 | 第75-76页 |
| ·4-RRUR 并联微动机器人静刚度分析 | 第76-82页 |
| ·静刚度模型的建立 | 第76-80页 |
| ·静刚度的数值算例 | 第80页 |
| ·静刚度性能分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |