| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统的特点 | 第12页 |
| ·多机器人系统国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·多机器人编队控制的研究内容 | 第13-15页 |
| ·系统体系结构 | 第14页 |
| ·机器人运动规划 | 第14页 |
| ·多机器人协调控制 | 第14-15页 |
| ·多机器人通讯 | 第15页 |
| ·编队控制研究的发展方向 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多机器人系统体系结构研究 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多机器人群体体系结构的分类 | 第17-18页 |
| ·反应式/推理式多机器人系统 | 第18页 |
| ·反应式 | 第18页 |
| ·推理式 | 第18页 |
| ·多移动机器人体系结构的进化 | 第18-20页 |
| ·集中式 | 第18-19页 |
| ·递阶式 | 第19页 |
| ·分布式 | 第19-20页 |
| ·混合结构 | 第20页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第20-24页 |
| ·推理式结构 | 第21页 |
| ·反应式结构 | 第21-22页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第22-23页 |
| ·混合式结构 | 第23-24页 |
| ·分层式行为融合结构 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多机器人编队控制方法 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·多机器人编队基本问题 | 第27-31页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第27-29页 |
| ·编队控制中机器人间的通讯 | 第29-30页 |
| ·队形控制算法的指标 | 第30-31页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第31-33页 |
| ·跟随领航者法 | 第31页 |
| ·基于行为法 | 第31-32页 |
| ·虚结构法 | 第32页 |
| ·强化学习法 | 第32-33页 |
| ·本文采用的多机器人编队控制方法 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 动态环境下基于行为的机器人运动规划研究 | 第34-53页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·通用运动规划方法 | 第34-36页 |
| ·基于自由空间C free 几何构造的规划方法 | 第34-35页 |
| ·前向图搜索算法 | 第35页 |
| ·采样法 | 第35-36页 |
| ·基于行为的机器人运动控制系统结构 | 第36-37页 |
| ·机器人行为设计 | 第37-50页 |
| ·奔向目标行为 | 第37-38页 |
| ·躲避静态障碍物行为 | 第38-44页 |
| ·躲避动态障碍物行为 | 第44-50页 |
| ·动态环境下机器人运动规划仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于改进leader-follower 的多机器人编队控制 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·队形形成 | 第53-55页 |
| ·队形形成方法 | 第53-54页 |
| ·队形形成算法流程 | 第54页 |
| ·队形形成仿真及分析 | 第54-55页 |
| ·队形保持 | 第55-62页 |
| ·传统的基于leader-follower 的队形控制方法 | 第56-57页 |
| ·引入条件反馈的基于leader-follower 队形控制 | 第57-60页 |
| ·队形的动态变换 | 第60-62页 |
| ·不同避障方式的编队运动仿真比较 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 摘要 | 第72-77页 |
| ABSTRACT | 第77-83页 |
