| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·真空机械手研究现状 | 第11-13页 |
| ·真空机械手直驱电机伺服控制研究现状 | 第13-16页 |
| ·本论文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·研究主线 | 第16页 |
| ·论文结构和主要工作 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 永磁同步电机SVPWM 控制原理 | 第18-33页 |
| ·PMSM 数学模型 | 第18-24页 |
| ·解析法 PMSM 建模 | 第18-22页 |
| ·PMSM 结构参数系统辨识 | 第22-24页 |
| ·PMSM 电压空间矢量调速原理[3,7,15] | 第24-32页 |
| ·PWM 逆变器基本输出电压矢量 | 第24-26页 |
| ·正六边形空间旋转磁场 | 第26-28页 |
| ·期望电压空间矢量的合成与 SVPWM 控制 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于改进MRACS 的PMSM 控制方法及仿真 | 第33-52页 |
| ·PMSM 控制方法简介 | 第33-38页 |
| ·传统 PID 控制方法 | 第33-34页 |
| ·模糊控制 | 第34-36页 |
| ·2 自由度控制 | 第36-37页 |
| ·模型参考自适应控制系统（MRACS） | 第37-38页 |
| ·基于改进 MRACS 的 PMSM 模糊控制方法 | 第38-51页 |
| ·参考模型、可调模型及状态变量的选择 | 第38-39页 |
| ·确定自适应规律 | 第39-43页 |
| ·基于模糊 PI 的 MRACS 的 PMSM 控制方法及仿真 | 第43-48页 |
| ·加负载转矩观测器的 MRACS 算法 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于H∞的 PMSM 鲁棒控制方法仿真 | 第52-64页 |
| ·H∞鲁棒控制简介 | 第52-56页 |
| ·交流伺服系统的灵敏度和补灵敏度函数 | 第53-55页 |
| ·H∞混合灵敏度问题 | 第55-56页 |
| ·基于H∞控制器的永磁同步电机控制仿真 | 第56-63页 |
| ·积分-比例位置控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·H∞负载扰动观测器设计 | 第58-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-62页 |
| ·H∞控制与 MRACS 控制对比 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实际系统检验 | 第64-71页 |
| ·软件设计平台 | 第64-66页 |
| ·CCS 软件简介 | 第64-65页 |
| ·Visual C++开发环境 | 第65-66页 |
| ·主控软件框图 | 第66-68页 |
| ·实验结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 摘要 | 第80-85页 |
| ABSTRACT | 第85-91页 |
