| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·选题的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·多机器人系统的特点 | 第11-12页 |
| ·多机器人通信网络的特点 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究目的和结构安排 | 第15-16页 |
| ·研究目的 | 第15页 |
| ·论文的主要工作及结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 分布式移动机器人系统通信网络 | 第17-30页 |
| ·多机器人系统的体系结构 | 第17-19页 |
| ·集中式 | 第17-18页 |
| ·分布式 | 第18页 |
| ·分层式 | 第18-19页 |
| ·分布式移动机器人通信网络总体结构 | 第19-21页 |
| ·分布式移动机器人通信网络层次划分 | 第19-21页 |
| ·通信网络层次参考模型分析 | 第21页 |
| ·多移动机器人系统通信方式及通信存在问题 | 第21-25页 |
| ·隐式通信与显式通信 | 第21-22页 |
| ·全局通信与局部通信 | 第22-23页 |
| ·暴露终端与隐藏终端 | 第23-25页 |
| ·Ad Hoc 网络 | 第25-29页 |
| ·Ad Hoc 网络定义及特点 | 第25-27页 |
| ·Ad Hoc 网络关键技术及研究热点 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 Ad Hoc 网络路由协议研究 | 第30-46页 |
| ·Ad Hoc 网络路由协议的作用与分类 | 第30-31页 |
| ·网络中路由协议的作用 | 第30-31页 |
| ·Ad Hoc 网络路由协议分类及代表路由协议 | 第31页 |
| ·典型路由协议分析 | 第31-40页 |
| ·主动路由协议 | 第31-32页 |
| ·按需路由协议 | 第32-39页 |
| ·混合路由协议 | 第39-40页 |
| ·Ad Hoc 网络中的能量控制问题 | 第40-43页 |
| ·物理层能量控制 | 第41页 |
| ·MAC 子层能量控制 | 第41页 |
| ·LLC 子层能量控制 | 第41-42页 |
| ·网络层能量控制 | 第42-43页 |
| ·节能路由协议 | 第43-45页 |
| ·DSR-ERP 协议 | 第43页 |
| ·EA-AODV 协议 | 第43-44页 |
| ·COMPOW 协议 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 能量控制协议REBRP 的设计 | 第46-60页 |
| ·路由的能耗度量 | 第46-48页 |
| ·传送报文所需的最小能量 | 第46-47页 |
| ·网络分区出现的最晚时间 | 第47页 |
| ·节点间能量水平最小差异 | 第47页 |
| ·传送报文所需的最小代价 | 第47-48页 |
| ·最小的最大节点代价 | 第48页 |
| ·容量域及速率矩阵理论研究 | 第48-53页 |
| ·Ad Hoc 网络信道传播模型和网络模型 | 第48-50页 |
| ·Ad Hoc 网络速率矩阵及容量域 | 第50-52页 |
| ·影响Ad Hoc 网络容量的因素 | 第52-53页 |
| ·能量控制协议REBRP 的设计 | 第53-59页 |
| ·能量受限的多机器人系统通信网络容量 | 第53-54页 |
| ·REBRP 协议设计采用的机制 | 第54-57页 |
| ·路由发现 | 第57-58页 |
| ·路由应答 | 第58页 |
| ·路由维护 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 NS-2 网络模拟器与REBRP 协议仿真 | 第60-69页 |
| ·NS 网络模拟器 | 第60-62页 |
| ·NS 简介 | 第60页 |
| ·使用NS-2 进行网络仿真的方法和一般过程 | 第60-61页 |
| ·NS-2 辅助工具 | 第61-62页 |
| ·仿真场景与参数设置 | 第62-63页 |
| ·编写仿真脚本 | 第63页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第63-68页 |
| ·网络生存时间 | 第64-65页 |
| ·报文传送平均延时 | 第65-67页 |
| ·仿真时间内数据包成功发送率 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |